（四）话题消息的定义与使用

 （三）工作空间与功能包、Publisher、Subscriber_苦瓜汤补钙的博客-CSDN博客中使用了Topic模型，先使用了Twist类型（geometry_msgs.msg库下的Twist类）的Message作为输入指令进行发布，接着使用了Pose类型（Turtlesim.msg库下的Pose类）的Message作为订阅消息进行接收。

使用rosmsg show XXX查看数据结构，可以看出包含信息：

rosmsg show geometry_msgs/Twist
rosmsg show turtlesim/Pose

 以上的Message消息都是预定义好的，当我们需要自定义消息：12.话题消息的定义与使用_哔哩哔哩_bilibili

一、自定义话题消息

 1、定义msg文件

 在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 msg，并创建新文件 Person.msg，创建方法为使用touch命令在当前目录输入：

touch Person.msg

写msg代码，msg文件定义使用自己的一套语言规则。定义好msg数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2、在package.xml中添加功能包依赖

 添加动态生成程序的功能包依赖。打开package.xml（目录：/home/yang/catkin_ws/src/learnin_topic）文件，将下面代码拷到文件指定位置：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 3、在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package( ...... message_generation)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package( ...... message_runtime)

 在package.xml添加了功能包编译依赖，所以CMakeList.txt里的find_package中也要加上对应部分

 需要将定义的Person.msg作为消息接口，针对它做编译；需要指明编译这个消息接口需要哪些ROS已有的包。有了这两个配置才可将定义的msg编译成不同的程序文件。

 因为在package.xml添加了功能包执行依赖，在CMakeList.txt里的catkin_package中也要加上对应的部分。

4、编译

 到工作空间根目录，编译：

catkin_make

 编译完成后，可以在 devel/include/learning_topic/ 下找到C++的头文件：

 也可以在 devel/lib/python3/dist-packages/learning_topic/msg 下找到Python的包：

 接下来通过编写程序来调用生成的.h或.py。

5、创建代码并编译运行

（1）C++版本

 创建代码：创建一个Publisher代码和一个Subscriber代码，通过程序调用生成的.h。

 Subscriber代码

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
//调用自己编译的头文件

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
                         msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

 Publisher代码

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
//调用自己编译的头文件

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
        learning_topic::Person person_msg;
                person_msg.name = "Tom";
                person_msg.age  = 18;
                person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
                person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d",
                                  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;

 在代码中调用编译好的头文件，并使用定义的Person类和属性。

编译

先配置CMakeLists.txt编译规则：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；
• 添加依赖项。

将下面代码拷贝到指定位置：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

 这里新增了一个添加依赖项，因为代码涉及到动态生成，需要将可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系。

回到工作空间目录，执行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 运行：（默认已经source）

分别打开终端运行：分别打开终端运行：

roscore

rosrun learning_topic person_subscriber

rosrun learning_topic person_publisher

 计算图：

rqt_graph

 若此时将roscore关掉，subscriber和publisher依然在接发。roscore代表的是ROS Master，它帮助subscriber和publisher建立通信连接，连接建立后退出也不会有问题。但是关闭ROS Master就不能管理这个连接，同时也无法看到rqt_graph。

 （2）Python版本

和之前的步骤都大同小异，我就简单记录了。

创建一个Publisher代码和一个Subscriber代码，通过程序调用生成的.py。

Subscriber代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def personInfoCallback(msg):
    rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg.name, msg.age, msg.sex)

def person_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    person_subscriber()

Publisher代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person

import rospy
from learning_topic.msg import Person

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	person_msg = Person()
    	person_msg.name = "Tom";
    	person_msg.age  = 18;
    	person_msg.sex  = Person.male;

		# 发布消息
        person_info_pub.publish(person_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", 
				person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

右击py文件→属性，打开执行权限。

编译：配置CMakeLists.txt编译规则，注意和C++的区别。
只需加上一个关于person_publisher.py和person_subscriber.py的nstall方法：

 然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 运行：（默认已经source）

分别打开终端运行：分别打开终端运行：

roscore

rosrun learning_topic person_subscriber.py

rosrun learning_topic person_publisher.py