回调函数中const std_msgs::String::ConstPtr& msg的一些解释

• 当消息自动生成到C++代码时，定义了几种类型。其中一个是::Ptr，它被类型化为boost::shared_ptr，另一个是::ConstPtr，它是boost::shared_ptr。通过将const指针传递到回调，我们避免了复制。虽然这对std_msgs::String没有太大的影响，但对sensor_msgs::PointCloud2却有很大的影响。如果msg已经是一个指针，为什么要取msg的地址?那意味着通过引用传递。

• boost::shared_ptr是可以共享使用权的指针，如果有多个shared_ptr共同管理同一个对象时，只有这些shared_ptr全部与该对象脱离关系之后，被管理的对象才会被释放。
  shared_ptr的管理机制其实并不复杂，就是对所管理的对象进行了引用计数，当新增一个shared_ptr对该对象进行管理时，就将该对象的引用计数加一；减少一个shared_ptr对该对象进行管理时，就将该对象的引用计数减一，如果该对象的引用计数为0的时候，说明没有任何指针对其管理，才调用delete释放其所占的内存。

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)    //引用传递，这时存放的是由主调函数放进来的实参变量的地址
{
    ROS_INFO("i heard: [%s]", msg->data.c_str());   //c_str()生成一个const char*指针，指向以空字符终止的数组。msg指向该数据                                                                                     地址
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscribe sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  

    ros::spin();  //循环等待回调函数

    return 0;

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原文链接：https://blog.csdn.net/KantsWang/article/details/82947669