【转】有关CAN和CANopen的研究笔记*****

CANopen作为一种非常实用的通信协议在工控领域非常实用，相对于RS485的MODBUS协议，该协议有速度快，稳定性好的优点。

1， CAN发送数据时，每次是发一个包，每个包还带一个ID，这点和RS485有差别。

2， CANopen是软件协议，是搭建在CAN硬件之上的协议。

3， CANopen和485的modbus类似，都是是一个主站多个从站的形式。主站一般由PLC或者连接CAN模块的PC实现，从站只要有CAN收发器芯片就可以了。

4， CANopen实现最主要的功能有三个，心跳，SDO和PDO。

1)     心跳：所有的从站都会按一定的节奏发送一个固定格式的心跳包给主站，主站可以设置一个定时检测，如果一定时间内没有接收到心跳就会判断该从站掉线。

2)     SDO：类似MODBUS中的10命令，发送固定格式的CAN数据包，该数据包可以修改其他从站的对象字典(配置参数)，从站设备接收到该命令后会有结果返回;

3)     PDO：类似主动上传模式，设置完成后，会按照一定延时自动发送，保证传输成功，该功能属于单向传输。

5， 一些名词的解释

1)     对象字典：其实就是一个配置列表，每个从站和每个主站都有一个对象字典，对象字典里可以配置该设备如何进行心跳、PDO、SDO等操作。也可以实现自定义参数，比如对象字典某个地址存放小数点的点位，主站通过SDO修改这个地址来修改小数点位。

2)     每个从站节点有以下状态：

初始化：上电后对CAN控制器进行初始化