ROS学习笔记（一）

总得学点新东西，最近对ROS有点兴趣，把自己的路线图及遇到的坑及填坑写下来，免得忘了，也能帮帮碰到同样问题的同学，欢迎讨论:)
目标：基于 树梅派3b + Kinect + 底座 实现SLAM、自主路径规划、运动控制及其他可能实现的有趣功能。
当前进度：树梅派3+ArduinoUNO控制小车跑通（左右独立pid、UNO采集AB相编码器已实现），底座+Kinect实现伪激光gmapping

一 、快速起步路线图
1.1 制作U盘安装盘
推荐使用这个镜像：
http://blog.exbot.net/archives/1206
做U盘启动盘自行百度吧，推荐用UltraISO。

1.2 U盘安装带ROS的Ubuntu
安装过程参考：
http://www.linuxidc.com/Linux/2016-04/130520.htm
建议只参考安装，制作安装盘还是用UltraISO吧，安装碰到问题可以看看下面2.1有没有有用的办法。

1.3 Linux操作基础（包括vim等）
可以随便看看，用到再查：
http://blog.csdn.net/xiaoguaihai/article/details/8705992
编辑器还是推荐Vim：
http://blog.csdn.net/longxibendi/article/details/38276847
另外，火狐的收藏夹特别好用，各平台同步通吃，推荐用国际帐号，因为有的Linux版本只能用国际帐号。

1.4 ROS基础
官方教程：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
推荐官方中文教程：
http://wiki.ros.org/cn
部分中文版教程：
http://www.linuxidc.com/Linux/2016-01/127497.htm

1.5 Ros_by_example_indigo
非常好的教程，一步步动手，网上有pdf，csdn下pdf和源码貌似要积分，github有源码，pdf这个网盘有合集：
http://www.sobaidupan.com/file-35646416.html

1.6 树梅派安装Ubuntu及ROS
丑话说前面，树梅派3 Jessie编译ROS是天坑，本来想填了，放出镜像，没填成，暂时放弃，期间也试了ubuntu mate 16.04+kinetic，这是一种可能性，后续大概思路，暂不用树梅派跑ROS，改用笔记本，现笔记本单跑kinect转伪激光和键盘控制小车都通了，等把SLAM跑通，可能返回头搞搞树梅派，先把用网站放这吧：
1、 ubuntu mate 16.04+kinetic（二楼有镜像，推荐使用）
http://www.ncnynl.com/archives/201612/1147.html
http://www.german-robot.com/2016/05/26/raspberry-pi-sd-card-image/
http://blog.csdn.net/wxz3wxz/article/details/70226928
2、Jessie编译ROS indigo（基本都是按官网来的，官网也有坑，有的填了，有的没填，我在下面也会填几个，见二）
ROS与开发板入门教程-树莓派3源码安装ROS环境(jessie+indigo) - 创客智造
http://www.ncnynl.com/archives/201612/1146.html
http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43413231
http://www.rosclub.cn/post-182.html
http://www.infocool.net/kb/ASP/201612/249064.html
http://blog.csdn.net/z15f34/article/details/53340644（没下也试）

1.7 ROS连接Kinect
现笔记本单跑kinect转伪激光和键盘控制小车都通了，待填坑，先把链接放这：
http://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680
http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/53142795
http://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52015850
http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9165195
http://blog.csdn.net/u012526003/article/details/51003347
http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5272875.html
http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6285929.html

1.8 ROS indigo + Arduino控制机器人小车
现笔记本单跑kinect转伪激光和键盘控制小车都通了，待填坑，先把链接放这：
http://www.ncnynl.com/archives/201612/1204.html(强烈推荐）
小车底盘，推荐淘宝平衡小车，其他基本通用，另外提醒一下，Arduino最好用mega，6中断，我买的uno，只有2中断，现在各用一相编码器信号，好像有问题，后续可能想别的办法把双AB相编码用上。

二、碰到的坑及填坑
2.1 AMD+Radeon显卡+固态硬盘+Win7+U盘安装Ubuntu，各种坑及解决办法
UltraISO在8G U盘中刻录启动盘，usb启动，出现Ubuntu加载画面后黑屏，但有鼠标；
各种尝试无果后，最终验证有效解决办法如下：
http://www.linuxidc.com/Linux/2017-01/139318.htm
安装过程参考：
http://www.linuxidc.com/Linux/2016-04/130520.htm
安装完之后，发现没有Win7的引导选项了，解决方法如下：
http://www.jb51.net/article/110288.htm
并修改 ：

GRUB_HIDDEN_TIMEOUT= 秒数

再在终端运行：

sudo update-grub

重启，解决。但是，这是基于Ubuntu进行引导的，据说有隐患，比如Ubuntu挂了就进不了Win7了等，暂时先这样吧。
不要随便用自动BCD修复工具修复grub！！！
不要随便用自动BCD修复工具修复grub！！！
不要随便用自动BCD修复工具修复grub！！！

2.2 为使用Zeroconf远程操作，修改hostname
桌面电脑或机器人都先装 ：

sudo apt-get install chrony

桌面电脑或机器人分别运行：

sudo hostname -b 你桌面电脑或机器人hostname

sudo vim /etc/hosts

把127.0.1.1对应改 你桌面电脑或机器人hostname。

sudo vim /etc/hostname

改 你桌面电脑或机器人hostname。
然后：
http://jingyan.baidu.com/article/9c69d48fb9fd7b13c8024e6b.html
http://blog.csdn.net/deyuzhi/article/details/51913469
现在互相：
ping 你桌面电脑或机器人hostname.local
应该通了，中间记得重启电脑和终端。