1、ROS文件系统
(1)功能包集(stack)
将几个具有某种功能的包组织在一起,就是一个功能包集,在ROS 系统中,存在大量不同用途的功能包集,例如导航功能包集。
(2) 软件包(Packages)
ROS应用程序代码组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本、或其他手动创建的东西。
(3) 清单文件(package.xml)
关于“软件包”相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
(4)编译配置文件(CMakeLists.txt)
使用cmake进行程序编译时,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步步处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件设置进行程序编译。
2、文件系统工具
rospack:获取软件包的有关信息
rospack list:列出软件包以及路径