本文介绍了ROS的文件系统，包括功能包集、软件包、清单文件和编译配置文件的作用。同时，详细讲解了如何使用rospack等工具管理软件包，如列出、查找、切换目录及编辑文件。还阐述了创建、删除ROS软件包的步骤，以及处理软件包依赖关系的方法。最后，通过编写和编译测试代码展示了实际操作流程。
1、ROS文件系统
（1）功能包集（stack）
将几个具有某种功能的包组织在一起，就是一个功能包集，在ROS 系统中，存在大量不同用途的功能包集，例如导航功能包集。
（2） 软件包（Packages）
ROS应用程序代码组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本、或其他手动创建的东西。
（3） 清单文件（package.xml）
关于“软件包”相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
（4）编译配置文件（CMakeLists.txt）
使用cmake进行程序编译时，会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步步处理，然后形成一个MakeFile文件，系统再通过这个文件设置进行程序编译。
2、文件系统工具
rospack:获取软件包的有关信息
rospack list:列出软件包以及路径
最低0.47元/天 解锁文章
4659
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
