ROS: catkin_make/catkin_make_isolated/catkin build/colcon的区别

1. catkin_make

catkin_make是第一个构建catkin工作区的脚本，因此在许多教程中使用。它有几个缺点（需要包中的非标准逻辑来声明跨包目标依赖关系）和限制（不能处理普通的CMake包，要求工作区中所有包中的所有目标都是唯一的）。因此，我不建议使用它。

2. catkin_make_isolated

catkin_make_isolated是接下来开发的脚本，它解决了所有这些缺点。它的代价是速度较慢，因为它按顺序处理所有包。它正在build.ros.org的开发和PR工作中使用。如果您想要最可靠的解决方案（仅适用于ROS 1），我建议您使用它。

3. catkin_tools

catkin_tools（上面称为catkin build）类似于catkin_make_isolated，但通过在可能的情况下并行处理包来解决性能限制。它还具有许多可用性特性，使其更易于使用和配置。缺点是，过去几年没有积极维护该工具，因此我也不推荐它。

4.colcon

colcon是为ROS 2开发的新构建工具，与catkin_tools类似，但目前可用性功能较少，但能够在所有主要平台（Linux、macOS、Windows）上构建任何类型的软件包（catkin、ament、CMake、Python setuptools、gradle、bazel、cargo等）。虽然是为ROS 2开发的，但原则上也适用于ROS 1。如果您愿意使用更前沿的产品（可能会出现尚未解决/完善的奇怪问题），这可能是一个选项。最大的优势是该工具非常模块化，并且由多方积极开发和扩展。

既然您正在为VSCode编写扩展，我认为colcon是最佳选择-为什么？

它是唯一积极维护的工具。如果你想贡献，你的补丁很可能会被及时审查、合并和发布。

它是高度模块化和可配置的，这将允许您提供其他工具难以实现的各种选项。

您的扩展将支持ROS 1和ROS 2。

5.colcon 安装

sudo apt install python3-colcon-common-extensions