simulink pid controller参数设置

matlab中PID的传函：

一般形式的PID传函：

可以发现，比例项和积分项都相同，而微分项，matlab中用D*N*s/(s+N)代替了纯微分项s.

这是因为纯微分项物理是不可实现的，所有的传函分母的阶次必须要大于等于分子的阶次才行。

而从原表达式可以看出，当N比较大时，分母中的1可以忽略，这时系统就会变成常规的PID了。

matlab是考虑到了PID单独各个环节的物理实现，所以才对原有的公式进行了改进。