记录一下simulink的pid controller模块某些情况下不能使用的坑

记录一下simulink的pid controller模块某些情况下不能使用的坑
simulink的pid controller模块不能够再function-call subsystem中使用，因为我们使用simulink pid的时候系统的采样时间必须是确定的，因为再这个模块中要使用这个时间，而一般我们使用function-call subsytem的时候，采样时间是集成的，设置的是-1，所以这个时候pid模块生成代码的时候会报错（但是编译的时候不报错）
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建议1：使用function-call subsystem不要用simulink的pid controller模块，自己搭建pid模块
建议2：系统时间确定的情况下可以使用siumlink的pid模块，因为它的工具很齐全，快速调节pid参数很方面，尤其是再仿真的时候。

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具体报错如下：

Motor Control/PID Controller/Integrator/Discrete/Integrator’ that uses
elapsed time cannot be allowed inside a function-call subsystem driven
by function-call root-level Inport block
‘fieldRobots_397SW/trig_autodrive’ with an inherited sample time (-1).
Suggested Actions:
• To fix this, set ‘Sample time’ on Inport block ‘fieldRobots_397SW/trig_autodrive’ to a discrete rate. - Open