微分先行PID控制算法

注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！

微分先行PID控制算法:

微分先行PID控制结构，其特点是只对输出量$y(k)$进行微分，而对给定值$y_d(kk)$不做微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控制量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值$y_d(k)$频繁升降的场合，可以避免给定值升降时所引起的系统震荡，从而明显地改善了系统的动态特性。