接入信号灯与Carla实现硬件在环

实现逻辑很简单，Carla有支持更改信号灯和读取信号灯的功能，通过自定义消息读取Carla信号状态并发布给信号灯，信号灯接收并发布指令，反过来也是一样的。

一、话题通信

信号灯与Carla之间通过ROS话题进行通信，消息是自定义的：

# TrafficLights.msg
float64 timestamp
uint32 traffic_id
uint32 light

二、Carla交通灯→信号灯

我提取了第1个交通灯进行发布，并显示灯的位置，代码如下：

#!/usr/bin/env python3
import rospy
from traffic_ros.msg import TrafficLights
import carla

def show_point(world, point_location):
    world.debug.draw_string(point_location, 'X', draw_shadow=False,
                                        color=carla.Color(r=0, g=255, b=0), life_time=50,
                                        persistent_lines=True)

def main():
    # 连接到CARLA仿真器
    rospy.init_node('traffic_light_publisher', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('traffic_sub', TrafficLights, queue_size=10)
    client = carla.Client('localhost', 2000)
    client.set_timeout(5.0)  # 设置超时时间

    # 获取世界对象和地图
    world = client.get_world()
    map = world.get_map()

    # 获取所有存在的交通信号灯
    traffic_lights = world.get_actors().filter('traffic.traffic_light')

    # 获取第一个交通信号灯的位置
    if len(traffic_lights) > 0:
        traffic_light = traffic_lights[0]  # 如果你需要获取第一个信号灯位置，索引应该为0而不是1
        location = traffic_light.get_location()
        print("交通信号灯位置: ", location)
    else:
        print("未找到交通信号灯")

    # 在地图中可视化信号灯位置
    show_point(world, location)

    # 发布频率
    rate = rospy.Rate(1)

    while not rospy.is_shutdown():
        # 输出信号状态
        state = traffic_light.get_state()
        if state == carla.TrafficLightState.Red:
            state_value = 0
        elif state == carla.TrafficLightState.Green:
            state_value = 1
        elif state == carla.TrafficLightState.Yellow:
            state_value = 2

        traffic_msg = TrafficLights()
        traffic_msg.timestamp = rospy.get_time()
        traffic_msg.traffic_id = traffic_light.id
        traffic_msg.light = state_value

        pub.publish(traffic_msg)
        print(traffic_msg)
        # rospy.loginfo("发布信号灯状态: %s", state_value)
        rate.sleep()
        world.tick()

if __name__ == '__main__':
    try:
        mai