高级车道线检测

       最近要做研究生计算机视觉课程的大作业，正好了解到Udacity有一个《无人驾驶车工程师》的课程，其中有一个高级车道线检测的项目，所以就准备以此为课题完成作业，并且学习一下高级车道线检测。关于车道线检测的相关资料还是很多的，我找到了一个感觉效果不错然后相关讲解还算细致的项目，准备入手。

大致内容有：

1. 相机图像校准算法。主要用于纠正经过相机镜头成像后图片四边的变形或者拍摄物体与相机角度不平行、不正对；

2. 车道线透视图角度的拉平，转换成鸟瞰图下的平行线；

3. 用多种Sobel梯度过滤算法，如x轴方向、正切方向、向量值大小来滤除噪声；

4. 直方图峰值法寻找窄窗内的白线

5. 二阶曲线拟合确定相关系数，计算曲率和弯道半径

感谢博客：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/78733302