一种采用RRT*机械臂轨迹避障算法，然后采用三次B 样条函数对 所 规 划 路 径 进 行 拟 合 优 化

一种采用RRT*机械臂轨迹避障算法，然后采用三次B 样条函数对 所 规 划 路 径 进 行 拟 合 优 化。
带有较为详细的注视
rrt路径规划结合机械臂仿真
基于matlab，6自由度，机械臂+rrt算法路径规划，输出如下效果，直接运行即可得到下图。
障碍物，起始点坐标均可修改，可自行二次改进程序。

标题：一种基于RRT*的机械臂轨迹避障算法与三次B样条函数优化

摘要：
本文介绍了一种基于RRT*（Rapidly-Exploring Random Tree）的机械臂轨迹避障算法，并采用三次B样条函数对规划路径进行拟合优化。通过基于Matlab的6自由度机械臂仿真，本文展示了算法的效果，并提供了可供自定义修改的起始点坐标和障碍物。本文的算法不仅能够实现路径规划，还