树莓派4B安装Ubuntu-Melotic-ROS流程及注意事项

1、树莓派4B安装Ubuntu-Melotic-Ros准备工作

1.1 硬件准备

①树莓派Raspberry Pi 4

②读卡器

③TF卡(64G)

④显示屏或HDMI采集卡 以及配套的数据线（安装而言不需要也可以）

④鼠标键盘（安装而言鼠标无需，键盘必须）

④网线（非必须）

 1.2 软件准备

①如果TF卡已有内容，在使用之前需要执行格式化，比如可以使用SD Card Formatter，下载地址：SD Memory Card Formatter for Windows/Mac | SD Association

 ②Ubuntu- Melotic下载并解压，下载地址：Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)

 ③官方烧录（简单、适合入门级小白选手），下载地址：https://www.raspberrypi.com/software/

其他方式烧录：

        win32 Disk Imager烧录软件下载并安装，下载地址： Win32 Disk Imager download | SourceForge.net

1.3 联网配置

①网线：在有路由器的情况下有网线最好，当然路由器也必须联网正常，使用网线将树莓派和路由器的网槽连接，即可展开后续的工作。

②热点：没有网线的条件下，手机热点也可以使用，修改手机热点名称为英文，保证手机联网正常。

       无论热点还是网线连接，都必须进行一些网络配置，将烧录完成的TF卡插入电脑，随后弹出的对话框中点击“×”，进入磁盘“system-boot”，找到“network-config”网络配置文件，右键用记事本打开，直接点击打不开，打开文件后取消如图所示的部分注释，并且进行修改，切记：WIFI或热点名称不要加引号，官网烧录的这个文件是加引号的，密码修改，不管你是官方还是其他方式烧录，这一步都必须检查一下，密码在这一栏必须得修改才能符合我们自己的WIFI或热点密码。

1.4 其他修改

       如果你有鼠标，第一次进入的时候会很卡顿，这时候你必须做如下修改，打开刚才磁盘“system-boot”下的“nobtcmd.txt”文件，添加修改如下图所示的代码：

usbhid.mousepoll=0

2、树莓派上安装Ubuntu-Melotic

2.1 插卡启动相关问题配置

        将烧录完成的TF卡插入树莓派底部的卡槽中，连接网线（或者配对热点，只要按上述步骤，一般手机热点会自动匹配，当然你的电脑和手机必须要连接相同的手机热点，方便接下来的某些调试），启动树莓派，正常情况下，启动时是命令行界面，登陆使用默认账号密码（官方烧录的时候你可以修改账号和密码，即在配置的时候可以自定义账号和密码，其他烧录时，你需要修改按如下步骤）。

        默认账号:ubuntu

        默认密码:ubuntu

        还需要根据提示修改密码。

        更改密码后，系统安装完毕，不过此时是命令行式操作，下一步需要安装桌面。

       如果你安装镜像的是Ubuntu18.04那可能就没有如此的幸运，开启时并不是命令行界面，而如下图所示界面（当然不需要显示屏或HDMI采集卡建立在理想状态，所有配置都不会报错的情况）：

        这时候面临如此境地，解决时需要替换某些文件，下载最新固件包，文件的下载地址：GitHub - raspberrypi/rpi-firmware: Firmware files for the Raspberry Pi

        移步到该网站，下载start-*.elf与fixup-*.dat类型的文件，随后到磁盘“system-boot”下，粘贴替换这些文件，随后将烧录完成的TF卡插入树莓派底部的卡槽中，连接网线（或者配对热点），启动树莓派，启动时是命令行界面，配置方式如上所示。

2.2 SSH远程连接

        为了安装方便，使用SSH远程连接，Ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可，命令行输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server

        如果客户端需要自行安装，那么调用如下命令：

sudo apt-get install openssh-client

        树莓派启动ssh服务命令：

sudo /etc/init.d/ssh start

        启动后查看服务是否正常运行命令：

ps -ef | grep ssh

        如果启动成功，会包含sshd与ssh两个程序，如下图所示：

        或者检查SSH服务的状态，命令如下：

sudo systemctl status ssh

        如果SSH服务器已启动，您应该会看到类似于"ssh is running" 或 "active (running)" 的消息，如下图所示。

        如果服务未在运行，请使用以下命令启动 SSH 服务： 

sudo systemctl start ssh

        将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下:

sudo systemctl enable ssh

        正常情况下客户端远程登陆服务端

        登陆树莓派可以调用如下命令:

ssh 账号@IP地址

        然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆，第一次登陆需要输入yes确认登陆的指示，如下图所示：

        如果退出登陆，可以调用exit命令：

exit

        如果无法正常登陆时（Connection refused），需要按上述步骤检查，或者按下述步骤排查。

2.3 SSH相关的进程问题排查

①检查 SSH 服务器状态：

sudo service ssh status

        如果 SSH 服务器已启动，您应该会看到类似于 "ssh is running" 或 "active (running)" 的消息，如上述图中所示。

②   启动 SSH 服务器：

        如果 SSH 服务器未运行，您可以使用以下命令启动它：

sudo service ssh start

③检查 SSH 端口：

        确保防火墙允许通过 SSH 使用的默认端口 22。您可以通过以下命令检查防火墙规则：

sudo ufw status

         如果防火墙正在运行，并且未允许 SSH 访问，请使用以下命令允许 SSH 访问：

sudo ufw allow ssh

 ④查看 SSH 服务是否启用：

        确保 SSH 服务已启用：

sudo systemctl enable ssh

⑤重启 SSH 服务：

        如果对配置文件进行了更改，请重启 SSH 服务以使更改生效：

sudo service ssh restart

        完成上述步骤后，应该能够从电脑端成功连接到树莓派的 SSH 服务器。如果仍然遇到问题，请检查网络连接、防火墙设置和 SSH 配置是否正确。

2.4 安装软件时存在flash-kernel错误提示

        在登录时输入“sudo apt-get update”之后最后弹出来如下情况：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) 
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

        处理软件包fLash-kernel(--configure)时出错，需要手动删除锁文件，如果确定没有其他进程在使用dpkg，可以手动删除锁文件，效果如下图所示。使用以下命令：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

        移除“flash-kernel”与之相关的配置文件和依赖项，运行以下命令：

sudo FLASH_KERNEL_SKIP=1 dpkg --configure flash-kernel
sudo apt-get clean
sudo apt-get purge flash-kernel

2.5 Ubuntu-Melotic桌面安装

①调用命令如下命令获取树莓派的IP地址，如下图所示圈位置即为IP地址： 

Ifconfig

②PC端（客户端）远程调用ssh ubuntu@ip地址登录，效果如上图SSH远程连接章节中所述一致。

        接下来，可以直接安装桌面，但是为了提高安装效率，建议更换下载源，使用国内资源（此为Ubuntu18.04的镜像源，切不可为其他版本配置）：

清华源：

地址：ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

③修改/etc/apt/sources.list文件，将上述清华源代码复制进文件，命令如下：

sudo nano /etc/apt/sources.list

④安装桌面环境（可选择：xubuntu-desktop、lubuntu-desktop、kubuntu-desktop），命令如下：

sudo apt-get install ubuntu-desktop

 ⑤重启桌面安装完毕，命令如下：

reboot

⑥同步时间（官方烧录选择时可以配置时间区域，此步骤可以省略）

        默认情况下，树莓派系统时间是格林威治时间，而我们处于东八区，相差八个小时，需要将时间，设置为北京时间。

        在/etc/profile文件中增加一行export TZ='CST-8' ，并使文件立即生效，执行命令:

sudo nano ./etc/profile
source /etc/profile 

3、基于RaspberryPi4B-Ubuntu-Melotic安装ROS1

3.1 配置软件与更新

        首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开并配置（确保勾选了“restricted”， “universe”，" 和 “multiverse”），如下图所示：

3.2 设置安装源

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.3 设置key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.4 安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

3.5 环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.6 构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

3.7 错误提示

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

        当出现上述错误时，表明无法从指定URL下载默认的软件源列表，解决查询错误提示中域名的IP地址，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名与IP映射。

①访问域名查询网址：ip查询 查ip 网站ip查询 同ip网站查询 iP反查域名 iP查域名 同ip域名

②查询域名ip，搜索框中输入: raw.githubusercontent.com，自由复制一个查询到的IP。

③修改/etc/hosts文件，命令:

sudo nano /etc/hosts

        添加内容:185.199.111.133 raw.githubusercontent.com (首次粘贴继续报错，建议更换多试几个域名)，保存并退出。

        提示如下则已成功安装：

Ros安装可参考官方Ubuntu install of ROS Melodic文档：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki