ORB-SLAM2 在mac上编译的错误

在xcode中编译 orb-slam2 遇到很多坑  这里记录一下

 

1. g2o 编译的时候 提示 tr1/xxx.h  找不到

    去掉tr1   引用std::tr1   -> std::

2.#include<stdint-gcc.h> 找不到

   去掉即可

3.usleep找不到  添加头文件 

 #include <unistd.h>

4.map中报Allocator::value_type must be same type as value_type 类型不匹配的错误

 loopclosing.h 中    const KeyFrame * - >   KeyFrame *const

5.YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXB 报错时

见 https://blog.csdn.net/desirev/article/details/52790869

 

 

编译成功后，配置好参数和数据路径,在mac上直接运行会崩溃,

理由是osx 窗口程序初始化不能在线程中执行,所以需要调整

https://github.com/tlglovewf/ORB_SLAM2   

上面是针对mac 调整后的版本,编译过程就不详解了

 

https://github.com/tlglovewf/VINS_NO_ROS

VINS_MONO 去ROS Mac版本

 

下面这个链接是VIORB  NOROS  MAC版本的适配,有感兴趣的也可以参考下

https://github.com/tlglovewf/VIORB_NOROS_MAC

ps:  如果使用vscode + cmake 在mac上编译相关内容 如果提示

cv 或者其他三方链接库 相关符号找不到 如果确认cmakelist中加入了链接路径

有可能的原因是  vscode cmake工具中编译器选错了 

在控制台里编译的 默认应该是clang++ 编译生成的lib库  所以在vscode cmake中使用的编译器应该是选clang++

设置方式：

command+p  弹出命令框    输入>select a kit   选择clang++

另外：如果osx下 如果cmake不能正常工作 可以考虑在cmakelist中加入

if(CMAKE_HOST_APPLE)

set(CMAKE_SHARED_LIBRARY_RUNTIME_C_FLAG "-Wl,-rpath,")

set(CMAKE_SHARED_LIBRARY_RUNTIME_C_FLAG_SEP ":")

cmake_policy(SET CMP0042 NEW)

endif()