视觉SLAM学习总结之Pangolin安装

在学习SLAM时时常会用到Pangolin,Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

安装过程：

1)依赖库安装：

$sudo apt-get install libglew-dev  

$sudo apt-get install cmake  

$sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 

2) 安装pangaokin

 $git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

进入下载所在目录

$cd ~/

$mkdir  bulid 

$cd ./bulid

$cmake

$make

$sudo make install

安装应该完成，祝你好运

在ubuntu16.04使用时Cmakelist.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( visualizeGeometry )

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

# 添加Pangolin依赖(REQUIRED必须用)
find_package( Pangolin REQUIRED ) 
include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} )

add_executable( visualizeGeometry visualizeGeometry.cpp )
target_link_libraries( visualizeGeometry ${Pangolin_LIBRARIES} )