Ubuntu16.04下编译pr2机器人

  • Ubuntu16.04对应的ros版本是kinetic版本,pr2机器人官方推荐的版本是indigo版本(14.04),因此编译过程中可能会出现一些问题.最简单的方式是通过github上已有的脚本进行安装,如下就是一个简单的安装脚本.
  • 首先clone到本地
git clone https://github.com/RichardKelley/kinetic_pr2
  • 确定本地已经安装了ros-kinetic
  • cd到 kinetic_pr2目录下,执行:
./install_pr2_kinetic.sh
  • 可能会访问亚马逊源,需要等待
  • 之后在你本地新建一个workspace,如
mkdir catkin_ws
  • 将kinetic_pr2文件夹下的src文件复制到catkin_ws文件夹下
  • cd 到catkin_ws文件夹目录,执行
catkin_make
  • 如果编译仍然不通过,显示can’t found controller等问题,则需要安装部分驱动,库,包
  • 安装MoveIt
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
  • 环境变量
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  • hard_ware interface
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
  • controller_manager
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

回到catkin_ws文件夹下再次编译

catkin_make

编译成功.

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