相机标定的几点注意

最新推荐文章于 2025-01-16 09:01:39 发布

sunbright

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分类专栏：计算机视觉

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20140512补充：

1、基线距B=两摄像机投影中心的距离；

************************************************

1、通过立体标定得出的Translation的向量的第一个分量Tx的绝对值就是左右摄像头的中心距。

我标出来的stereoParams里的TranslationOfCamera2的第一个值是-96.1714，与我当初量测的两摄像头中心距离10cm（100mm）比较接近，误差可能是我量测的不准。

2、cc_left、cc_right是左相机成像中心、右相机成像中心；

与stereoParams里生成的内参矩阵的(Cx,Cy)是一样的。

3、fc_left就是内参矩阵里的[fx,fy]

看calib_results.m里面写它是焦距。。。

主要是单位的缘故，内参矩阵里的fx和fy是像素值，要转成F（毫米）必须除以Sx或Sy（每毫米所占的像素数），

得到的F（毫米），否则fx，fy（像素）。

4、fx=F*Sx fy=F*Sy

F焦距，Sx是x方向每毫米所占的像素数，Sy同理。

像素与毫米的转换
转换还需要知道另一个参数：DPI（每英寸多少点）
象素数 / DPI = 英寸数
英寸数 * 25.4 = 毫米数

图像大小640*480，宽度640pixels，高度480pixels，水平分辨率96dpi，垂直分辨率96dpi；

那么，宽度=640pixels=640/96英寸=(640/96)*25.4mm=169.3333mm

高度=(480/96)*25.4mm=127mm

可以用photoshop直接看图像的（col,row），切换成mm再看一下图像大小，就知道转换关系了。

5、一些参数

calib_results.m里面显示的：
fc： Focal length:
cc-- Principal point
alpha_c -- Skew coefficient
kc-- Distortion coefficients:

n_ima = 10;						% Number of calibration images
est_fc = [ 1 ; 1 ];					% Estimation indicator of the two focal variables
est_aspect_ratio = 1;				% Estimation indicator of the aspect ratio fc(2)/fc(1)
center_optim = 1;					% Estimation indicator of the principal point
est_alpha = 0;						% Estimation indicator of the skew coefficient
est_dist = [ 1 ; 1 ; 1 ; 1 ; 0 ];	% Estimation indicator of the distortion coefficients