相机标定的几点注意

20140512补充:

1、基线距B=两摄像机投影中心的距离;

************************************************

1、通过立体标定得出的Translation的向量的第一个分量Tx的绝对值就是左右摄像头的中心距。

我标出来的stereoParams里的TranslationOfCamera2的第一个值是-96.1714,与我当初量测的两摄像头中心距离10cm(100mm)比较接近,误差可能是我量测的不准。

2、cc_left、cc_right是左相机成像中心、右相机成像中心;

与stereoParams里生成的内参矩阵的(Cx,Cy)是一样的。


3、fc_left就是内参矩阵里的[fx,fy]

看calib_results.m里面写它是焦距。。。

主要是单位的缘故,内参矩阵里的fx和fy是像素值,要转成F(毫米)必须除以Sx或Sy(每毫米所占的像素数),

得到的F(毫米),否则fx,fy(像素)。


4、fx=F*Sx  fy=F*Sy 

F焦距,Sx是x方向每毫米所占的像素数,Sy同理。

像素与毫米的转换
转换还需要知道另一个参数:DPI(每英寸多少点)
象素数 / DPI = 英寸数
英寸数 * 25.4 = 毫米数 
图像大小640*480,宽度640pixels,高度480pixels,水平分辨率96dpi,垂直分辨率96dpi;
那么,宽度=640pixels=640/96英寸=(640/96)*25.4mm=169.3333mm
高度=(480/96)*25.4mm=127mm

可以用photoshop直接看图像的(col,row),切换成mm再看一下图像大小,就知道转换关系了。

5、一些参数

calib_results.m里面显示的:

fc: Focal length:

cc-- Principal point

alpha_c -- Skew coefficient

kc-- Distortion coefficients:

n_ima = 10; % Number of calibration images est_fc = [ 1 ; 1 ]; % Estimation indicator of the two focal variables est_aspect_ratio = 1; % Estimation indicator of the aspect ratio fc(2)/fc(1) center_optim = 1; % Estimation indicator of the principal point est_alpha = 0; % Estimation indicator of the skew coefficient est_dist = [ 1 ; 1 ; 1 ; 1 ; 0 ]; % Estimation indicator of the distortion coefficients

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