imu_gps_localization代码分析
最近在学习ESKF相关知识,偶然发现知乎大佬 Dongsheng Yang基于《Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter》实现了IMU+GPS的融合定位。刚刚学完理论知识,正好学习下基于ESKF的代码实战。看完大佬写的代码,更加深入地了解了数据融合的机制,笔记如下,一图胜千言。
最近在学习ESKF相关知识,偶然发现知乎大佬 Dongsheng Yang基于《Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter》实现了IMU+GPS的融合定位。刚刚学完理论知识,正好学习下基于ESKF的代码实战。看完大佬写的代码,更加深入地了解了数据融合的机制,笔记如下,一图胜千言。