文章翻译—基于误差状态卡尔曼滤波器的四元数运动学—第3章

3. 四元数约定，我的选择

3.1 四元数特色

有几种确定四元数的方法。它们基本上与四种二元选择有关：

• 元素的顺序——实部在前还是在后：
  $$\mathbf{q}=\left[\begin{array}{c}{q}_w\\ {\mathbf{q}}_v\end{array}\right]vs.\mathbf{q}=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{q}}_v\\ q_w\end{array}\right].\text{\hspace{1em}(140)}$$

• 乘法公式——四元数代数的定义：
  $$ij=-ji=kvs.ji=-ij=k,\text{\hspace{1em}(141a)}$$

它们分别对应不同的手系：
$$right-handedvs.left-handed.\text{\hspace{1em}(141b)}$$

这意味着，对于一个旋转轴$\mathbf{u}$，一个四元数 q r i g h t { u θ } \mathbf{q}_{right}\{\mathbf{u}\theta\} qright​{ uθ}使用右手定则绕轴$\mathbf{u}$旋转向量$\theta$角度，而另一个四元数 q l e f t { u θ } \mathbf{q}_{left}\{\mathbf{u}\theta\} qleft​{ uθ}则使用左手定则。

• 旋转操作函数——旋转系或旋转向量：
  $$Passivevs.Active.\text{\hspace{1em}(142)}$$

• 在passive的情况下，操作的方向——局部到全局或全局到局部：
  $${\mathbf{x}}_{global}=\mathbf{q}\otimes {\mathbf{x}}_{local}\otimes {\mathbf{q}}^{\ast }vs.\mathbf{q}\otimes {\mathbf{x}}_{global}\otimes {\mathbf{q}}^{\ast }\text{\hspace{1em}(143)}$$

表2：Hamilton vs. JPL 4种二元选择的四元数转换。

多种选择导致12种不同的组合。历史的发展使某些约定胜于其他约定（Chou，1992； Yazell，2009）。今天，在现有文献中，我们发现了许多四元数flavors，如Hamilton，STS【16】，JPL【17】，ISS【18】，ESA【19】，工程学，机器人学以及可能有更多的教派。这些形式中的大多数可能相同，其他的则不同，但是这个事实很少被明确指出，并且许多工作对上述四种选择都缺乏足够的四元数描述。

    【注16，框架变换系统，俗称美国宇航局的航天飞机】
    【注17，喷气推进实验室。】
    【注18，国际空间站】
    【注19，欧洲航天局】

    这些差异以非显而易见的方式影响旋转，组成等各个公式。因此，这些公式不兼容，我们需要从一开始就做出明确的选择。

    Hamilton（140-143中左侧的选项）和JPL（右侧中的选项，以及（142）除外）是两种最常用的约定，也是记录最好的约定。表2总结了它们的特性。 JPL主要用于航空领域，而Hamilton则在其他工程领域（例如机器人技术）中更为常见-尽管不应以此为原则。

    我的选择早在等式（2）中就采用了Hamilton约定，该约定是惯用右手的，并且与许多广泛使用的软件库相吻合。在Eigen，ROS，Google Ceres等机器人技术中的应用，以及大量有关使用IMU进行姿态估计的卡尔曼滤波的文献（Chou，1992； Kuipers，1999；Piniéset 等，2007; Roussillon 等，2011; Martinelli，2012年以及其他许多内容）。

    至少在机器人技术领域，JPL约定可能不太常用。 （Trawny和Roumeliotis，2005年）对参考书进行了广泛的描述，该参考书的目的和范围非常接近当前的参考书目，但仅专注于JPL约定。 JPL四元数在JPL文献中（显然）以及在Li，Mourikis，Roumeliotis及其同事的关键论文中使用（请参阅（例如，Li和Mourikis，2012； Li等，2014）），这些文献来自Trawny和Roumeliotis的文件。这些工作是处理视觉惯性里程计和SLAM时的主要灵感来源，这就是我们的工作。

    在本节剩下的部分，我们将更深入地分析这两个四元数约定。

3.1.1 四元数分量的顺序

Hamilton四元数和JPL四元数之间的最显着差异虽然不是最基本的，但在分量顺序上不同，标量部分位于最前（Hamilton）或最后（JPL）位置。这种变化的影响是显而易见的，不应该代表对解释的巨大挑战。实际上，只要保持其他三个方面，某些仍以四元数的实数部分结尾的工作（例如C ++库Eigen）仍被视为使用Hamilton约定【不管四元数的实部在前还是在后，并不影响四元数代数本身，只是在使用一些有关的四元数代数库的时候，参数传入需要注意下，不要弄错了顺序】。

    为了提高清晰度，我们对四元数组件使用了下标$(w,x,y,z)$，而不是其它常用的下标$(0,1,2,3)$。更改顺序时，$q_w$将始终表示实部，但不清楚$q_0$是否也会起作用——在某些情况下，人们可能会发现诸如 q = ( q 1 , q 2 , q 3 , q 0 ) q =(q_1, q_2, q_3, q_0)