1.2 CoE之对象字典概念

一、数据帧与子报文

1、 在Ethernet帧中，在Ethernet Header、EtherCAT Header之后是每个从站的子报文。在这些子报文中的开头是10个字节的子报文头，包含命令、索引、地址等信息。

2、 逻辑寻址：通过FMMU（每一个ESC内都有FMMU）实现，将从站本地物理地址映射到网段内逻辑地址

1) 逻辑地址：32bit，共4GB寻址空间。

2) ESC存储空间：以ET1100为例，具有16bit共63KB的DPRAM地址空间，前4KB（0x0000~0x0FFF）为寄存器空间，其余60KB（0x1000~0xFFFF）为过程数据存储空间。

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二、对象字典相关

1、 CoE的CiA402规定的对象字典：

2、 CoE协议使用数据对象0x1C10~0x1C2F定义响应SM通道的PDO映射对象类别，进行周期性数据通信。

PDO分配对象，用于指定SM、映射对象。

 

3、 通讯对象子协议区(Communication profile area)定义了所有和通信有关的对象参数，如表所示，标绿色底纹的索引范围1000h to 1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。

　　                                                                                表 通讯对象子协议区

 

4、 RPDO的通讯参数存放在1400h to 15FFh 映射参数存放在1600h to 17FFh 数据存放为2000h 之后厂商自定义区;

TPDO的通讯参数存放在1800h to 19FFh 映射参数存放在1A00h to 1BFFh 数据存放为2000h 之后厂商自定义区。