CANopen子协议CiA 402笔记

CANopen子协议CiA 402笔记

1.使用子协议402时，对象字典的设备类型参数（索引1000h）为0x02.

2.从机401设备，只有在NMT“操作”状态下才能发送。之后当某个映射的过程数据发生变化时，才能发送过程数据。

一、数字量输入

1.TPDO1默认发送前64位输入，索引：6000h，子索引：01~08。

2.对象6002h可以改变数字量输入的极性。

3.对象6005h，用于定于触发PDO数据传输的事件。
对象6006h（所有变化）：输入脉冲沿变化，中断一次。
对象6007h（从高到低）：输入脉冲沿从高到低，中断一次。
对象6008h（从低到高）：输入脉冲沿从低到高，中断一次。

4.其他数字量输入访问方式：
逐位访问（对象6020h~6077h）：每个索引对应一位输入
16位访问（对象6100h~6108h）：每个索引对应16位输入
32位访问（对象6120h~6128h）：每个索引对应32位输入

二、数字量输出

1.RPDO1默认接收前64位输出，索引：6200h，子索引：01~08。

2.对象6202h可以改变数字量输出的极性。

3.其他数字量输出访问方式：
逐位访问（对象6220h~6277h）：每个索引对应一位输出
16位访问（对象6300h~6308h）：每个索引对应16位输出
32位访问（对象6320h~6328h）：每个索引对应32位输出