2018年01月_sunyoop

原创 ros中的rgb，depth，PointCloud数据

一个深度摄像头可以输出rgb数据和depth数据，而pointcloud数据是由rgb数据和depth数据结合生成出来的。rgb图：以rgb24或者rgb888为例，一个像素的rgb数据为3个字节，每个字节里面有8位，可表示为0～255级一共256级强度。depth图：一个像素为一个double类型的长度，这个长度可以介绍为障碍到摄像头中心点的距离，pointcloud：每个像素不光有

2018-01-29 17:52:51 2449

原创安装real-sensor驱动注意事项

目前用的是ubuntu 14.04，ros版本是indigorealsensor是intel的一款双目摄像头，在ros中用来做动态避障使用realsensor方便的是：驱动，节点代码都在gitlab上参考链接：http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites注意事项：安装完驱动，重启后发现bcm无线网卡驱动不生效了，导致mini...

2018-01-29 17:23:07 1728

原创 ros之模拟导航算法

导航算法在move_base节点中，当修改一些规划路线的参数时，又不想每次实际去跑，又想有定量的分析。就可以用rosbag方式。实现步骤：1.记录log数据rosbag recoved -O mydata /tf /scan /map /map_metadata /odom /tf_static /move_base_simple/goal2.模拟运行roscorero

2018-01-24 17:42:12 780

原创找到文件夹下所有的软链接

这个比较简单，使用命令ls -alR | grep ^l

2018-01-23 14:22:48 19369 4

原创 ros中如何模拟建图(gmapping/hector/cartographer)

ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。建图使用gm

2018-01-23 14:19:43 4297

原创 navigation 调试 -2- 机器人在行进中晃动问题

问题：前提条件：机器人底盘部分有减震弹簧1.弹簧太松，并且重心偏高，机器人速度突变阶段有晃动。2.加速度最大值和速度最大值都太小在运行过程中会发生晃动现象。3.有导向轮悬空（或者在停止状态下可以轻易转动），说明加载的重量不够需要增加负载，这种情况下会出现晃动现象。未完待续～还有一种情况：使用rosbag播放日志的方式控制机器人会发生抖动现象，因为rosbag pla

2018-01-23 14:19:11 2117

原创 navigation调试之转圈问题分析定位

问题描述：规划路线后，需要机器人原地转动角度大于180度，在机器人转动时，会大概率出现不断转圈问题分析过程：smoother初始参数：speed_lim_v: 0.8speed_lim_w: 5.4accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smoothaccel_lim_w:

2018-01-22 20:06:29 3373 3

原创 ros之调试orbbec摄像头

orbbec摄像头分几种：有mini和mini_s，其中mini是0.6m～8m，mini_s是0.4m～2m。当前时间2018年1月18日：mini使用的是一代芯片，用rviz查看的点云数据噪点特别多，而mini_s使用的是二代芯片，查看的点云数据非常清晰。用ros的启动方式: roslaunch astra_launch astra.launch注意事项：1.使用apt-get install

2018-01-18 19:10:06 1573

原创 ros之tf经验总结

1.概念搞ros都离不开tf，当建立一个机器人模型时，第一步就是要确定机器人的tf结构。以kobuki导航运行为例，首先是map：地图坐标，固定坐标系odom ：机器人初始位置坐标，固定坐标系base_link：机器人中心位置坐标一般想法认为有map和base_link就可以了，而从网上的各种资料看来，多出来的odom是因为：在机器人导航运行过程中会出现视觉定位偏差，里程计误差积累等等问题，当算

2018-01-18 16:25:02 6106

原创 ros编译运行Cartographer算法

google的Cartographer算法现在还在不断更新，如果想使用的话选取一个release版本，最好选取旧的版本，新的版本都没人趟过，都是雷和眼泪～～这里面有旧的代码，共享目录：https://pan.baidu.com/s/1htG8guS需要安装三个软件包cartographer，cartographer_ros, Ceres Solver安装依赖：sudo apt-ge

2018-01-12 17:34:53 2906

原创解决无法找到lua.hpp问题

在编译cartographer_ros时出现一个问题，找不到lua.hpp文件，具体问题如下：在这个文件/usr/local/include/cartographer/common/lua.h中找不到lua.hpp文件，进入lua.h文件中查看#ifndef CARTOGRAPHER_COMMON_LUA_H_#define CARTOGRAPHER_COMMON_LUA_H_#inclu

2018-01-12 16:48:56 7239 4

原创 Building ceres-solver fail with eigen3 "error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits"

以前编译ceres-solver没有出现过问题，最近在编译时报出一个问题：[ 75%] Building CXX object internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/jet_test.cc.oIn file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:348:0,

2018-01-11 11:35:03 9507 10

原创 ubuntu14.04安装samba并共享文件

1.创建一个文件夹，share。右击创建出来的文件夹，选择最后一项“Properties”，弹出窗口进入Local Network Share ，勾选Share this folder，如果你没有安装samba，则系统会提示你安装，跟着系统提示一步步安装完就可以，安装完进入下一步。勾选后 share name 和comment不需要修改。增加samba用户名，打开一个t

2018-01-05 17:59:27 459

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