navigation调试之转圈问题分析定位

本文描述了在机器人导航过程中遇到的转圈问题。分析了可能的原因,包括local path频率过低、控制器参数设置不当以及move_base的最小角速度参数等。通过调整smoother和move_base的相关参数,部分解决了问题,但仍有谜一样的前行现象。进一步的解决思路涉及到陀螺仪的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题描述:规划路线后,需要机器人原地转动角度大于180度,在机器人转动时,会大概率出现不断转圈问题

分析过程:

smoother初始参数:

speed_lim_v: 0.8
speed_lim_w: 5.4

accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth
accel_lim_w: 2.0

# Optional parameters
frequency: 20.0
decel_factor: 1.5

# Robot velocity feedback type:
#  0 - none (default)
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2
减小角速度的最大速度和最大加速度后,问题依然存在

speed_lim_v: 0.8
speed_lim_w: 2.7

accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth
accel_lim_w: 1.0 

# Optional parameters
frequency: 20.0
decel_factor: 1.5

# Robot velocity feedback type:
#  0 - none (default)
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2
查看move_base下发的命令,发现下发的角速度依然是朝一个方向不断在转圈

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