navigation调试之转圈问题分析定位

问题描述：规划路线后，需要机器人原地转动角度大于180度，在机器人转动时，会大概率出现不断转圈问题

分析过程：

smoother初始参数：

speed_lim_v: 0.8
speed_lim_w: 5.4

accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth
accel_lim_w: 2.0

# Optional parameters
frequency: 20.0
decel_factor: 1.5

# Robot velocity feedback type:
#  0 - none (default)
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2

减小角速度的最大速度和最大加速度后，问题依然存在

speed_lim_v: 0.8
speed_lim_w: 2.7

accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth
accel_lim_w: 1.0 

# Optional parameters
frequency: 20.0
decel_factor: 1.5

# Robot velocity feedback type:
#  0 - none (default)
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2

查看move_base下发的命令，发现下发的角速度依然是朝一个方向不断在转圈

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