ros编译运行Cartographer算法

google的Cartographer算法现在还在不断更新，如果想使用的话选取一个release版本，最好选取旧的版本，新的版本都没人趟过，都是雷和眼泪～～

这里面有旧的代码，共享目录：https://pan.baidu.com/s/1htG8guS

需要安装三个软件包cartographer，cartographer_ros, Ceres Solver

安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y cmake g++ gitgoogle-mocklibboost-all-devlibeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

安装cere solver

cd cere-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装c artographer</