嵌入式进阶 - 实验教学方案

---

本实验箱以全向麦轮车为载体，将ARM和FPGA集成为一个实验平台进行联合实验，使用了更高配置的主控芯片，并引入实时多任务操作系统UCOS，便于学生基于当前实验平台进行更高阶的实验设计和应用开发。

机械结构

1. 结构与材料
   • 铝合金底板
   • 共轴摆式悬挂系统
   • 4mm亚克力固定板
   • 60mm带轴承麦轮*4
2. 物理参数
   • 尺寸267*230mm
   • 重量约2.2kg
   • 负载6kg

硬件参数

1. 芯片
   • 主控芯片：STM32F407IGT6
   • MPU9250姿态传感器
2. 通信接口
   • 1路CAN总线通信接口
   • 2路串口通信接口
   • 1路蓝牙（CC2540）通信接口
   • 1路Zigbee（CC2530）通信接口
   • 2路232通信接口
   • 4路42步进电机驱动接口
3. 核心器件
   • 3000MAH大容量锂电池（4S）
   • 基于CAN总线的大功率直流电机驱动器（100W）
   • MG513编码器减速电机*4（减速比1:30，编码器分辨率22）
   • 麦轮车主控板
4. 配件参数