机器人运动学 DH参数

对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。用于描述机械臂两端连接轴的数学关系，转角和公垂线的距离

在用于描述两个机械臂之间的关系时候，可以使用简化后的模型描述，也即使用两个公垂线的偏距和夹角表述连接关系。

定义公垂线在空间的轴线上的偏移为连杆偏距，偏差的角度定义为关节角。

连杆和连接之间的关系可以使用上述的四个参数：连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角 描述。

关节角由驱动电机进行控制，其他三个参数都是由结构确定的，结构确定后不会再改变。

通过使用上述四个参数描述结构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数，这也是比较常用的一种方法

坐标系的描述：

机器人学前几章一般都是讲的空间变换，就是为这里机械臂的空间位置描述准备的。只要在机械臂每个关节上面建立坐标系，就可以从基座推导到尾端或者从尾端推导到工具在基座空间的坐标。

建立坐标系的规则：

1、选择旋转轴线，作为Z轴；

2、选择相邻两个Z轴的公垂线作为X轴；

3、通过右手定则，拇指和Z轴重合，其他手指和X轴重合，其他手指再旋转90度所指方向为Y轴。

4、原点基座坐标尽可能和1关节重合，简化计算。最后工具关节也要尽量简化计算

DH参数和坐标系的关系：

连杆长度：ZY平面的间距，一般都是正数

连杆转角：相邻两个坐标Z轴的间距，也即绕X1轴从Z1到Z2的夹角

偏移矩：公垂线在Z轴上的坐标，更准确是坐标系1原点在坐标系2的Z轴上的投影，方向为从投影点到坐标系2的原点，也即投影到Z负 偏移矩为正，否则为负

关节角：X轴延长线和下个X轴的夹角，绕Z2,从X1旋转到X2

连杆0为基座 连杆n为工具