ROS功能包中定义与实现分装在头文件与源文件中的配置

ROS功能包中定义与实现分装在头文件与源文件中的配置

代码编写与普通头文件和源文件相同，重点在于CMakeLists的编写配置

1. 编写头文件

在功能包的 include/包名/ 目录下编写头文件

2. 编写源文件

3. 编写CMakeLists

首先修改include_directories，让include_directories中的include生效

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

然后添加对应库

一组头文件与源文件对应一个库（如果直接在头文件中实现，没有源文件的话不需要添加库） 在这里的示例中我们需要添加两个库，一个can_bus，一个socketcan

各个命令写在CMakeLists中对应注释下方即可

add_library(can_bus #此处为库的名称，一般即为头文件名称（不带后缀）
  include/can_comm/can_bus.h #指明库对应的头文件路径. 为相对于CMakeLists的路径
  src/can_bus.cpp #指明库对应的源文件路径
)
add_library(socketcan
  include/can_comm/socketcan.h
  src/socketcan.cpp
)

add_dependencies(can_bus
  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}
)
add_dependencies(socketcan
  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}
)

target_link_libraries(can_bus
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(socketcan
  ${catkin_LIBRARIES}
)

最后在节点的链接库中加上需要调用的库即可

target_link_libraries(can_send
  can_bus
  socketcan
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4. 编译通过