（12）ROS学习-头文件源文件分离与管理

1.先建立一个新的功能包，参考过往文章。

 2.功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件hello.h

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H

namespace hello_ns {

class My {

public:
    void run();

};

}

#endif

3.建立hello.cpp文件

#include "test_manage/hello.h"
#include "ros/ros.h"

namespace hello_ns{

void My::run(){
    ROS_INFO("hello,head and src ...");
}

}

4.为了后续包含头文件时不抛出异常，配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

 

 

 5.建立文件main文件

#include "ros/ros.h"
#include "test_manage/hello.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hahah");
    hello_ns::My my;
    my.run();
    return 0;
}

 6.配置文件

6.1头文件与源文件相关配置:：

 6.2可执行文件配置:

 

 7.编译运行

 总结：

主要注意事项为配置问题，配置要点：

1. .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性，将功能包下的include路径添加进去并在后面加  /**  以便能搜索到这个目录下的多个头文件

2.头文件与源文件相关配置，让源文件与头文件链接起来，主要为

include_directories

add_library

add_dependencies

target_link_libraries

的配置

3.可执行文件配置，与之前的配置一样，主要为

add_executable

add_dependencies

target_link_libraries

的配置。