鱼眼相机模型原理

鱼眼相机光线传递

在左侧图中，真实点P进行投影，如果按照小孔模型，则投影到p‘点，鱼眼相机则投影到p点。
右图中pr点就是鱼眼相机像素点。
真实点P到鱼眼相机中像素坐标的变换过程如下。

归一化坐标->小孔模型下的r->求入射角theta->根据多项式方程求theta_d->求rd（第一张图右侧的图）->求rd对应的xd和yd->求得鱼眼相机的像素坐标。其中根据theta_d求的rd的过程设计到投影函数。上述公式5的形式中rd = theta_d，其实是rd = f * theta_d(这个公式与投影函数有关，具体形式后面介绍)，这里f = 1.

投影函数（这里的角度应该是出射角theda_d, theda_d = balabala * theta(入射角)）

等距投影模型

rd=fθd，也就是采用的弧长。

等立体角投影模型

rd=2fsin(θd/2)，弦长。

正交投影模型

rd=fsin(θd)，比较好理解。其实就是单孔模型

体视投影模型

rd=2ftan(θd/2)