ros顺逆时针点云转换

laser_scan的const指针转换为普通指针

void laserScanCallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& scan)
{
    // 将const指针转换为非const指针
    sensor_msgs::LaserScanPtr scanPtr = boost::const_pointer_cast<sensor_msgs::LaserScan>(scan);
    // 在这里可以对scanPtr进行修改或使用
    // ...
}

点云顺序转换

sensor_msgs::LaserScanPtr scan_ptr(new sensor_msgs::LaserScan);

    // 复制 scan_const_ptr 的数据到 scan_ptr
    *scan_ptr = *scan_const_ptr;

    // 反转点云距离顺序
    std::reverse(scan_ptr->ranges.begin(), scan_ptr->ranges.end());
    //反转点云强度顺序
    std::reverse(scan_ptr->intensities.begin(), scan_ptr->intensities.end());