3Dslam复现过程记录

说明

本文主要用来记录复现3D激光slam过程的一些问题。计划包含lego-loam、loam、fastlio2，以及相应改进算法，后续逐步加入。
ubuntu版本为20.04，ros为noetic版本。

lego-loam复现（nsh_indoor_outdoor.bag数据集）

报错1、rviz不显示点云

一般会提示报错，找不到/camera_init的tf变换。
解决方法：修改源码中 header.frame_id = "/camera_init"为header.frame_id = “camera_init”，然后重新编译。

启动程序与保存地图

1、source devel/seutp.bash
2、rosrun lego_loam run.launch
3、rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock -r 0.3 (-r参数可选，为倍速播放)
4、在bag快播放完时，rosbag record /laser_cloud_surround， 记录这个话题的数据。播放bag结束后，生成bag名称.bag。
5、rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag名称.bag /laser_cloud_surround lego.pcd，生成pcd文件。
可使用pcl_viewer xxxxx.pcd查看点云，或其他方式查看点云。效果如下

fastlio复现

数据集说明

nsh_indoor_outdoor.bag

内部没有imu数据，为16线激光雷达，坐标系是/velodyne，点云数据话题是/velodyne_points。