用Solidworks导出ROS需要的urdf

说明：本人采用solidworks2019建立三维模型，再用UG10.0进行零件归类分组，最后再用solidworks插件SW2URDF导出需要的urdf格式描述文件。

准备：solidworks、UG、三维模型

参考：

1.【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真_Stan Fu的博客-CSDN博客

2.ROS学习笔记（1）6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示_pathfinder1987的博客-CSDN博客

3.https://www.jianshu.com/p/8c47d078339f

目录

一、用UG划分link部件

 二、用solidworks导出urdf

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一、用UG划分link部件

1.将已画好的solidworks三维装配体另存为parasolid(*.x_t)格式。

2.打开UG，任意新建模型，在导入中选择parasolid，然后选择相应的 (.x_t)文件。

3. 在UG命令栏空白处单击右键，选择最底部的“定制”，在搜索框中输入“新建组”，并将其拖到上边命令栏中，方便之后的操作。

 4.框选需要的零件作为base_link，点击“新建组”进行分组，并取名base_link。

 5.结果如下所示，去掉√可隐藏组内零件，方便继续框选，若有多选或少选，在“组 xxx”位置右键，点击“编辑组”。

 6.其余如法炮制，直到选完所有link，本人是四自由度机械臂，所有刚好到link4。

 7.选择分好的组，点击右上角装配命令栏中的“新建”，把link们单独保存出来。

 8.建好的模型如下图所示，随后用solidworks打开UG的装配体part文件，并进行保存。

 二、用solidworks导出urdf

 1.根据D-H法建立坐标，不懂的自行看《机器人学导论》，简单来说就是制定每个link的坐标系，Z轴指向旋转副的旋转中心，X轴指向两个关节连线的方向，如下图所示（全是旋转副，无平移副）；然后创建旋转副的旋转中心轴线。

装配体功能栏——>参考几何体

 2.确保以及下载SW2URDF插件，若没下载参考：

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真_Stan Fu的博客-CSDN博客

 点击solidworks顶部工具栏，再点击底部三角形，看到File->Export as URDF。

3.选择link、对应坐标系、对应三维模型，形成机械臂连接，然后点击下边的Empty_link，如法炮制，直到最后一个link；注意第二个关节开始还要选择关节名字（Joint Name）、关节参考轴（Reference Axis）、关节类型（Joint Type）。

 

 4.点击Preview and Export...，设置关节限位Limit，点击左框的link，如法炮制，然后点击Next。

 5.最后点击右下角的Export URDF and Meshes，大功告成，将文件拷贝复制到Ubuntu（本人使用）工作空间下的src目录。