在电机控制过程中,低通滤波器是一个经常被使用的模块。电流采样的滤波,高频注入中的信号提取,因此有必要对低通滤波器的工作原理和实现方法进行深入的探究。文章按照1、低通滤波器是什么?2、低通滤波器数学表达及幅频特性?3、仿真效果验证 三步的思路进行阐述。
1、低通滤波器是什么?
顾名思义,低通滤波器具备通低频阻高频的功能,并且低通滤波器的特性使得低于设定临界值频率的信号能正常通过,而高于设定临界值频率(fc)的信号则被阻隔和衰减。低通滤波可以简单的认为:设定一个频率点,当信号频率高于这个频率时不能通过。
截止频率的学术解释:当保持输入信号的幅度不变,改变频率使输出信号降至最大值的0.707倍,即用频响特性来表述即为-3dB点处即为截止频率,它是用来说明频率特性指标的一个特殊频率。
2、低通滤波器如何设计和调试参数?
从自动控制原理的角度,一阶低通滤波器实际上是一个一阶惯性环节(文章所验证的模型会放在末尾连接下载),低通滤波器的传递函数表达形式如下所示,即为一阶惯性环节的传递函数表达式。
对其进行bode图分析可以看到 wc = 1000时的幅频特性(上式1000位置定义为 wc ) ,从幅频特性上可以看到,在衰减系数为 -3dB的时候频率为 1000rad/s 也就是我们设置的这个截止频率。注意,此时截止频率的单位 rad/s ,这个截止频率指的是角频率。
3、仿真验证效果
按照低通滤波器的定义,如果wc = 1000,那么输入信号的角频率低于1000rad/s时衰减较小,大于1000rad/s时幅值将会大幅衰减。下图为输入信号为10rad/s,100rad/s,1000rad/s及10000rad/s,幅值均为100的正弦信号,信号通过低通滤波器后的前后对比效果。
10rad/s:
100rad/s:
1000rad/s:
10000rad/s:
从上面四个仿真结果可以看出来,符合前面我们阐述的理论,在输入角频率小于1000rad/s时候,滤波前后信号基本没有区别;在输入角频率等于1000rad/s时,幅值衰减为原始值的0.707倍,相位滞后45°;在输入角频率大于1000rad/s时,幅值衰减明显非常明显。由10rad/s 增大至 100rad/s时,两个角频率的输出之间波形区别不大,但是同样扩大10倍的1000 增大至10000rad/s时,两个角频率的输出之间波形区别非常明显,幅值大幅衰减,相位严重滞后。因此低通滤波器在输入频率小于截止频率前,能够保持信号的幅值和相位,但是大于截止频率后,就会大幅衰减和滞后。
4、加入噪声的仿真验证效果
将10000rad/s的高频信号叠加到10Hz的信号上,然后经过低通滤波器,验证低通滤波器对高频噪声的滤除效果。
仿真结果如下图所示,第一行的波形为未经过滤波的叠加波形,第二行的波形为滤波后的波形,可以从仿真结果看出,这个低通滤波器有效滤除了10000rad/s的高频信号,使得信号的输出能够保持原始的10rad/s且幅值未衰减。
细心观察可以发现,此时滤波后的10rad/s的正弦波上还存在一些小的毛刺,这个时候就是可以对低通滤波器的参数进行调节和测试了。那么下面我们就试一下调节低通滤波器截止频率对输出波形的影响,也能够为以后调试低通滤波提供经验积累。
5、调节低通滤波截止频率的仿真验证效果
按照上文的推论,由于还存在较小的毛刺,对截止频率进行调节,原始值为1000rad/s,输入信号为10rad/s,噪声频率为10000rad/s。因此,试仿真截止频率为 10、100、500rad/s的效果。
截止频率 wc = 10rad/s:
截止频率 wc = 100rad/s:
截止频率 wc = 500rad/s:
从以上仿真结果可以看出,在截止频率 wc = 10 rad/s 滤波虽然很明显,但是输出相对于理想的10rad/s正弦波也出现了幅值衰减和相位滞后;在截止频率 wc = 500 rad/s,正弦波上还存在一些小的毛刺,相对于截止频率 wc = 1000rad/s 的毛刺相对减小;在截止频率为 wc = 100 rad/s 时,输出波形于理想的 10rad/s正弦波基本一致,因此截止频率取到100rad/s较为合适。
通过上文的分析可以得到结论:
1、一阶低通滤波器的本质是一个一阶惯性环节,能够通低频,阻高频。
2、截止频率:改变频率使输出信号降至最大值的0.707倍,即用频响特性来表述即为-3dB点处即为截止频率。
3、低通滤波的截止频率能够衰减高频信号,但是也会一定程度衰减角频率临近截止频率的信号,因此截止频率不能降得太低,太低会导致幅值衰减,也就工程师经常说的滤波得太狠了;同样截止频率也不能太高,太高了会导致噪声未被滤除干净。
4、按照文章调试经验,将截止频率设置在基波信号频率的10倍左右即可实现对高频噪声的滤波。
模型连接:
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