4-FreeRTOS之Delay()函数

一.vTaskDelay()与vTaskDelayUntil()的区别

vTaskDelay 是相对延迟，即任务会在当前时间的基础上延迟一段时间。（任务间隔时间=任务运行时间+延时设定的时间）

vTaskDelayUntil 是绝对延迟，即任务会在上次唤醒时间的基础上延迟一段时间。（任务间隔时间=延时设定的时间）

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

其中，xTicksToDelay 是一个时间参数，表示需要延迟的时钟节拍数。时钟节拍数的大小取决于系统的配置，一般情况下，1 个时钟节拍对应一定的时间单位，例如毫秒。调用这个函数后，当前任务会暂停执行指定的时间，然后再继续往下执行。如果不知道1节拍对应多少ms,可以使用N=pdMS_TO_TICKS(ms)，来获取1ms对应的节拍数

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );

其中，pxPreviousWakeTime 是一个指向时间变量的指针，表示任务上次唤醒的时间。xTimeIncrement 是一个时间增量，表示任务需要等待的时间长度。调用这个函数后，当前任务会根据上次唤醒时间和时间增量计算出下次唤醒的时间，然后暂停执行，直到达到指定的时间后再继续执行。

上面的图形为使用vTaskDelay()函数，下面的为vTaskDelayUntil()函数

三.vTaskDelayUntil()内部实现