总结：ROS开发-终端命令集合

总结：ROS开发-终端命令集合

Date Created: Feb 5, 2021 5:16 PM
Status

ros

工作空间初始化操作

#建立工作空间
mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

#设置环境变量(这步骤很重要)
source devel/setup.bash

#创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

#编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

#编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source -/catkin_ws/devel/setup.bash

#检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

launch文件操作

#运行launch文件
roslaunch [功能包名] launch文件 #ps:roslaunch learning_launch simple.launch

参数操作

rosparam get /turtle_number #获得rosparam变量值
rosparam list #打印所有当前参数列表
rosparam set param_key param_value #设置某个参数值
rosparam dump file_name #保存某个参数到文件
rosparam load file_name #从文件读取参数
rosparam delete param_key #删除参数

消息话题操作

rostopic list #打印所有发布的消息话题
touch learning.msg #创建消息msg命令

linux

1.创建文件夹: mkdir 文件夹名称

2.打开文件夹: cd /文件夹名称/

3.查看文件夹目录下面的内容: ls

4.退出文件夹：cd ../

5.删除文件与文件夹：rm -rf 目录名字

6.删除目录：rm dir [-p] 【删除空目录，要删除有内容的目录：rm -r】

7.上一层目录：.. 或者../

8.移动文件：mv 【常作更名】

9.打开文件 vi 文件名   vi tamins.txt

10.打开文件 cat 文件名 cat tamins.txt 直接在终端打开显示文件。

11.命令获得软件安装包 sudo apt-get install libmodbus-dev

12.解压安装：tar -xzvf libmodbus-3.1.4.tar.gz

13 查看当前进程

#显示进程
top  #配合：Ctrl-C //终止目前在终端上运行的进程
htop #需要先安装：sudo apt-get install htop

#杀死进程
kill [id]
#杀死顽固进程
kill -KILL [id] 或者 kill -9 [id] 
#根据进程名称杀死进程
pkill & killall [进程名]

#关键词匹配搜索进程ID
pgrep [] #例如：gprep chrome

ubuntu: 控制&查看 进程_JNing-CSDN博客_ubuntu查看进程

重启电脑命令

#重启命令  
reboot 
shutdown -r now    #立刻重启
shutdown -r 10     #过10分钟自动重启
shutdown -r 20:35  #在时间为20:35时候重启

#如果是通过shutdown命令设置重启的话，可以用shutdown -c命令取消重启 
#关机命令 ： 
halt     #立刻关机（一般加-p 关闭电源）
poweroff #立刻关机 
shutdown -h now   #立刻关机
shutdown -h 10 10 #分钟后自动关机 
#如果是通过shutdown命令设置关机的话，可以用shutdown -c命令取消关机

删除，移动，拷贝

rm [文件名]  #删除文件
rm -r *      #删除文件夹下面的所有文件
rm -r [文件夹路径]/* #删除文件夹下面的所有文件
rm -r [文件夹路径]   #删除文件夹及其中所有文件

cp / mv [文件名] [路径名] #复制、移动文件到指定路径下
cp / mv [文件夹路径]/* [路径名]  #复制、移动文件夹下的所有文件（不包括文件夹）到指定路径下
cp / mv [文件夹路径]/ [路径名]   #复制、移动文件夹下的所有文件（包括文件夹）到指定路径下

暂停输出，继续输出

Ctrl+S #暂停屏幕输出 
Ctrl+Q #继续屏幕输出
Ctrl+d #关闭终端
Ctrl+c #终止进程/命令
Ctrl+Shift+n #新终端

Shift+Ctrl+C #复制 
Shift+Ctrl+V #粘贴

Ctrl+l #相当于clear，即清屏

Shift+Ctrl+N #打开新的终端窗口 
Shift+Ctrl+Q #管壁终端窗口

查看文件内容

cat [文件名称]

vim

VIM中的保存和退出、VIM退出命令、如何退出vim编辑、VIM命令大全_陈云峰技术博客-CSDN博客_vim保存退出命令

vim文件命令

vim file #打开单个文件
vim file1 file2 file3 … #同时打开多个文件
:open file #在vim窗口中打开一个新文件

:split file #在新窗口中打开文件
:bn #切换到下一个文件
:bp #切换到上一个文件
:args #查看当前打开的文件列表

正常模式

esc #调到命令模式

:w #保存文件但不退出vi 
:w file #将修改另外保存到file中，不退出vi 
:w! #强制保存，不推出vi 
**:wq  #保存文件并退出vi** 
:wq! **#强制保存文件，并退出vi** 
**:q   #不保存文件，退出vi** 
:q!  #不保存文件，强制退出vi 
:e!  #放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑命令历史

:e! #放弃所有修改，并打开原来文件
ZZ  #保存并退出

插入模式

i #在当前位置生前插入 
I #在当前行首插入 
a #在当前位置后插入 
A #在当前行尾插入 
o #在当前行之后插入一行 
O #在当前行之前插入一行

u #撤销（Undo） 
U #撤销对整行的操作 
Ctrl + r #重做（Redo），即撤销的撤销。

可视模式

git

git操作记录

create an new repository

echo "agv_cage_master">>README.md
git init 
git add READ.md
git commit -m "first commit"
git branch -M main
git remote add origin [https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git](https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git/)
git push -origin main 

push an existing repository

git remote add origin [https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git](https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git/)
git branch -M main 
git push -u origin mian 

clone

git clone [https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git](https://github.com/tangxiaozhu666/agv_cage_master.git/)
cd agv_cage_master
ls
#clone远程库，默认情况下，clone只能看到本地的main分支

pull

修改远程仓库

#直接修改
git remote set-url origin <url>

#先删除后增加
git remote rm origin
git remote add origin [url]

版本查询及回退

git status #查看结果
git diff readme.txt #查看修改结果

git log #查看历史记录
git log --pretty=oneline #最近几次历史

git reset --hard HEAD^ #回退上一个版本
git reset --hard HEAD^^ #回退上上一个版本
git reset --hard HEAD~10 #回退到前10个版本
git reset --hard commit_id

git reflog #查看历史命令

撤销修改/删除

撤销修改

#############撤销修改###############
#丢弃工作区的修改
git checkout -- file 
#上面没有--，就变成了“切换到另一个分支

#已经add 到暂存区，丢弃暂存区的修改
git reset HEAD readme.txt
#已经commit,可以使用版本回退的方法，条件是没有推送到远程

#删错了
git checkout -- test.txt
git rm [文件]  #删除版本库里面的文件

分支管理

################创建于合并###########
git branch #查看分支
git branch [分支名称] #创建分支

git checkout -b [name] #切换分支
git switch [name] #切换分支

#创建切换分支 两总方法
git checkout -b <name>
git switch -c <name>

#合并分支 到当前分支
git merge <name>

#删除分支
git branch -d <name>

########冲突解决########
#查看分支合并图
git log --graph
#ps:git log --graph --pretty=oneline --abbrev-commit
#合并冲突：两个分支对同一文件实行修改，无法进行快速合并

cat [文件名]  #查看文件内容
git diff     #比较差异，详细见下面来连接

git diff <file> # 比较当前文件和暂存区文件差异 git diff

git diff <id1><id1><id2> # 比较两次提交之间的差异

git diff <branch1> <branch2> # 在两个分支之间比较
git diff --staged # 比较暂存区和版本库差异

git diff --cached # 比较暂存区和版本库差异

git diff --stat # 仅仅比较统计信息//原文出自【易百教程】，商业转载请联系作者获得授权，非商业请保留原文链接：https://www.yiibai.com/git/git_diff.html

git diff命令

########管理修改#########
#命令可以查看工作区和版本库里面最新版本的区别
git diff HEAD -- readme.txt

##########分支管理策略#############
git switch -c dev #1.创建并切换分支
#2.修改内容
git switch master #3.切换回主分支
git merge --no-ff -m "merge with no-ff" dev

git log --graph --pretty=oneline --abbrev-commit

########BUG分支###########
#1.存储工作现场
git stash

#2.返回主分支
git checkout main

#3.main中创建bug分支修改bug
git checkout -b issue-101

#4.切回bug分支
git switch master

#5.合并bug分支
git merge --no-ff -m "merged bug fix 101" issue-101

#6.返回自己工作的分支
git switch dev
git status #查看分支状态

#7.查看存储现场
git stash list

#8. 回复存储区域
git stash pop    #回复并删除
or 
git stash apply  #恢复
git stash drop   #恢复再删除

#8.分支存在多个存储区的时候，指定回复区域
git stash apply stash@{0}

##########feature 分支#############
git branch -D [feature-vulcan]
git branch -d [分支名]
git branch -D [分支名]

########多人协作#########
###################推送分支################
#1.查看远程库信息
git remote -v

#2.推送主分支
git push origin master

#2.推送其他分支
git push origin dev

##############抓取分支####################
#1.clone（默认情况下是只能clone远程main分支）
git clone git@github.com:michaelliao/learngit.git

#2.创建远程origin的dev分支到本地
git checkout -b dev origin/dev

#3.修改完远程分支以后
git push origin dev

#冲突解决，A推送分支dev到远程，B再修改dev以后继续
#推送dev的时候就会出现推送失败，需要线pull再推送

#1.将本地dev分支与远程origin/dev分支的链接
git branch --set-upstream-to=origin/dev dev

#2.git pul

#######新建本地分支 与 远程分支对应##########
#1.在本地创建和远程分支对应的分支
git checkout -b branch-name origin/branch-name

#2.建立本地分支和远程分支的关联
git branch --set-upstream branch-name origin/branch-name

#3.从远程抓取分支,如果有冲突，要先处理冲突
git pull

#总结：push之前需要 先 pull分支

################变基###############
#1.查看状态
**git status**

#2.如果远程分支已经被其他用户提交过了，查看信息状态
git log --graph --pretty=oneline --abbrev-commit

#2.变基
git rebase

Rebase

################标签管理###############
#1.切换到该分支
git branch 

git checkout main

#2.打标签
git tag v1.0

#3.查看标签
git tag

#4.打历史标签方法

git log --pretty=oneline --abbrev-commit

git tag v0.9 [f52c633] #括号中为版本号

#5.查看标签信息
git show <tagname>

#6.创建带有说明的标签
git tag -a v0.1 -m "version 0.1 released" 1094adb

#########操作标签##########

#1.删除标签（标签未推送到远程）
git tag -d v0.1

#2.推送标签到远程
git push origin v1.0

#3.推送全部标签到远程
git push origin --tags

#4.删除标签（标签已推送到远程）
git tag -d v0.9
git push origin :refs/tags/v0.9