【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法

本文仅用于个人记录。

在使用ouster雷达运行fastlio代码时，提示

Failed to find match for field ‘ring’

但ouster雷达确实是发布了ring信息，可以从启动的rviz里面看到包括ring。

进一步检查，发现ouster对ring的定义是 uint_16t，而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t，所以改了一下，就没有了这个报错。
即，将: ouster-ros/include/ouster_ros/os_point.h 这个文件中的 uint16_t ring 都改成 uint8_t ring，之后再编译，fastlio便不出现这个warning。

但是，需要注意的是，ouster雷达可以发布多种类型的点云，在driver.launch中的point_type进行定义。选择 original 类型即可。

其他的几种类型，参考github官方给出的解释：

即：xyz 是最简单的，xyzi增加了intensity，xyzir增加了ring，original是 ouster_ros::Point定义的格式，可以翻源码，native是原始的点进行的输出。original包括：ambient, intensity, range, reflectivity, ring, t, x, y, z。

intensity和reflectivity的区别：前者是我们一般说的“强度”，后者是ouster雷达特有的“材质反射率”。即，前者是这根激光发出后收到的返回强度，后者是这根激光打到的物体的表面的反射率。