PCL库中的不同点云数据结构之间的转换

在使用PCL点云库时，常因为不同的点云数据存储方式不同，而导致在PCL点云库时带来一些麻烦。今天对常见在PCL库的一些点云数据类型之间的转换方式进行历出，方便大家参考。

常见ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换如下：

1.ROS msg to PCLPointCloud2

const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg
pcl::PCLPointCloud2* cloud = new pcl::PCLPointCloud2;
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *cloud);

2.PCLPointCloud2 to ROS msg

sensor_msgs::PointCloud2 output;
pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;
pcl_conversions::moveFromPCL(cloud_filtered, output);

3.PointXYZ to PCLPointCloud2

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> local_map;
pcl::PCLPointCloud2* local_map_pc2_ptr = new pcl::PCLPointCloud2;
pcl::toPCLPointCloud2(local_map, *local_map_pc2_ptr);

4.PCLPointCloud2 to PointXYZ

pcl::PCLPointCloud2 local_map_pc2;
pcl::fromPCLPointCloud2(local_map_pc2, local_map);

5.ROS msg to PointXYZ

sensor_msgs::PointCloud2 output;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> icp_cloud_;
pcl::fromROSMsg(output, icp_cloud_);

6.PointXYZ to ROS msg

pcl::toROSMsg(local_map,output);​​​​​​​

7.

pointer to const pointer

特别的，有时需要将指针转为常量指针

pcl::PCLPointCloud2* cloud = new pcl::PCLPointCloud2;
pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud);

还有PCD格式与其他的点云文件格式的转换后期更新！