3D点云学习：SA-SSD②算法复现

1 源码下载

源码下载: 源码链接

2 注意事项

经过N天的实验，暂时放弃了源码的实现，主要问题在于：作者的开发环境是ubuntu系统+CUDA，由于疫情原因，目前手上只有windows系统和ubuntu18.04虚拟机，虚拟机无法安装CUDA和显卡驱动，也不想去装双系统，因此回到实验室之后再做完整复现。
但一下还是有复现中需要注意的地方，记下来提醒自己。

1 Windows系统下的复现

笔者这里不建议在windows系统下进行复现，因为在mmdet/ops文件夹中，包含有需要预处理的c++文件，生成算法需要调用的包，包括对cpp文件进行编译和对cpp文件+cu文件进行混合编译。cpp文件的编译在pycharm中可以通过调用VS内核进行，但cu文件+cpp文件的混合编译还需要cuda-toolkits里的nvcc，在网上查阅资料后，在visual studio 2019中实现了混合编译，但是还是没能在pycharm中完成。
这个问题留下来，以后再查阅资料。
对mmdet/ops/iou3d进行编译，指令：

$ cd mmdet/ops/iou3d
$ python setup.py build_ext --inplace

报错内容：

src/iou3d.cpp(127): warning C4996: 'c10::detail::deprecated_AT_CHECK': AT_CHECK is deprecated, use TORCH_CHECK instead.
src/iou3d.cpp(128): warning C4996: 'c10::detail::deprecated_AT_CHECK': AT_CHECK is deprecated, use TORCH_CHECK instead.
src/iou3d.cpp(131): warning C4996: 'at::Tensor::data': Tensor.data<T>() is deprecated. Please use Tensor.data_ptr<T>() instead.
src/iou3d.cpp(132): warning C4996: 'at::Tensor::data': Tensor.data<T>() is deprecated. Please use Tensor.data_ptr<T>() instead.
error: command 'C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\VC\\Tools\\MSVC\\14.26.28801\\bin\\HostX86\\x64\\cl.exe' failed with exit status 2

同时，在作者源码介绍中，使用的指令为：

$ cd mmdet/ops/points_op
$ python3 setup.py build_ext --inplace

但是在pycharm的terminal中，发现这个指令无效，需使用下面这个指令

$ cd mmdet/ops/points_op
$ python setup.py build_ext --inplace

2 ubuntu系统下的复现

① 创建虚拟环境

ubuntu虚拟机中，使用anaconda作为解释器，首先创建虚拟环境

conda create -n SASSD python = 3.7

激活虚拟环境

conda activate SASSD

然后在这个环境下安装需要的包，复现中发现，pytorch=1.5.0时，会报错，降版本到pytorch=1.4.0解决错误，由于我只复现到一半，若后续还有错误，建议使用作者建议的pytorch=1.1.0.

② ubuntu下载源报错

再ubuntu使用apt指令时，报错

Unable to correct problems, you have held broken packages

参考博客: 参考
发现是下载源的问题。原本使用sohu源网速最快，但可能源中的包不全，因此会导致报错，改为清华源之后，可以正常运行。

③ 下载spconv报错

参考博客: 参考
按照上面的博客安装时，有以下问题
1>也就是在这里pytorch版本会报错，报错的内容忘了记了，降版本解决。
2>注意在最后安装spconv时，要看自己下载的包的名称，否则报错，如我的

pip  install spconv-1.2.1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl

④ 运行creat_data.py报错

1>这里遇到的问题会比较多，最多的是少各种各样的包，统统下载。conda install XXX，不行就pip install XXX，再不行就github。
2>还遇到了一个import的问题，报错内容：

ModuleNotFoundError: No module named 'mmdet'

网上没有找到解决方法，后来怀疑是工程无法识别本地自定义包导致的，参考博客: 参考
使用了其中的第二种方法，解决问题！
3>使用CUDA失败错误：

File "/home/tianbihao/anaconda3/envs/SASSD/lib/python3.7/site-packages/numba/cuda/cudadrv/driver.py", line 235, in initialize
raise CudaSupportError("Error at driver init: \n%s:" % e)
numba.cuda.cudadrv.error.CudaSupportError: Error at driver init:[100] Call to cuInit results in CUDA_ERROR_NO_DEVICE:

虚拟机中只有虚拟显卡，无法使用电脑带的显卡，因此也无法安装驱动和CUDA，需要使用ubuntu系统的电脑。

⑤ cpp文件缺少依赖项报错

报错内容：

fatal error: boost/geometry.hpp: No such file or directory

参考博客: 参考,下载缺少的包即好：

sudo apt-get install libboost-all-dev

复现到creat_data.py就停下了，有点尴尬…
跟着github上作者给出的顺序来，只要配置好环境，后面的应该不难，有时间回到实验室再复现吧。下一步啃源码。