1、完成模型零件图;
2、完成模型装配图;
2.1 基于装配图,完成坐标系的设置、完成转动轴的设置,将转动轴均设为axis1。
3、完成零件的stl文件;
4、生成urdf功能包;
4.1具体如下图
4.2 修改URDF文件,1)package.xml里的的作者邮箱;2)将display.launch里的一个参数改成“True”;3)将mesh中插件生成的stl文件替换为单独生成的stl文件,注意各基座连杆的名称;4)将xxx.SLDASM,替换为xxxSLDASM。
参考资料:https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487