从零开始搭二维激光SLAM --- 序章

为什么要做这个开源项目

1 我的SLAM接触史

1.1 硕士阶段

从17年3月开始接触SLAM，到现在已经3年了。虽然时间很长，但并不是所有时间都在单纯的搞SLAM。

17年3月，研一下学期的时候选的课题题目，基于SLAM的室内移动机器人导航技术研究。之前并没有接触过SLAM，ROS等等。就连c++都是16年研一上学期的时候学的（大一学过以后没再接触过）。从17年3月开始学ROS，开始了解SLAM，还看了概率机器人这本书（当时基本没看懂）。

到了17年7月，去了安徽芜湖的一家公司实习，因为课题是这家公司给的。到了之后第一次接触机器人，小强机器人，学习操作机器人，搭自己电脑的环境等等，用了2个月。到10月份开题时候还不明白课题到底要干啥。

11月份的时候，考虑到建图的时候总有人，总会在地图上留下一个单独的点，所以做了一个二维雷达的检测人小腿部分的滤波，通过距离等几何信息分辨出人腿，同时也会把和人腿差不多宽度的其他东西也过滤掉。后来跟同事大哥聊了聊，他说，你在没人的时候建图不就完了，这功能有点鸡肋。好吧，后来一想感觉也没啥大用，就没放论文里。

开发完这个功能基本就到12月中旬了，之后边查文章，边研究cartographer，那时候cartographer刚出来不久(具体多久不知道了)，国内的资源能查到的很少。只能自己研究。

到了18年1月中旬，终于把配置文件lua，launch，node这些东西全弄懂了，能够成功的建图了，然后被告知快中期了。。。这时候除了建图我还没整啥呢，然后赶紧跑amcl，move_base。为了找创新点加了个主动SLAM，就是边导航遍建图，用的现成的ros包。。。

准备中期再加上跑各种东西，基本基本就4月份了，6月份学校答辩了（学校硕士2年毕业，贼爽，时间很紧凑）。然后开始准备视频，图片，以及测量导航精度的实验，收集数据。弄了1个月。5月份到6月份在家写论文，自以为写的很快了，结果一到学校发现很多人已经把论文写完了，开始做ppt了，我还差2章没写完。。。急死。然后6月份开始疯狂写论文，有次一周连续4天，每天晚上12点睡，凌晨3点起，继续写论文。

论文终于写完了，ppt花了1天时间做完，然后晚上老师让试讲ppt，刚做完没熟悉呢，讲的磕磕巴巴，好多东西说不清楚，很难受。后来又花了2天把ppt重做了，然后继续熟读，还好最终答辩顺利通过了。

总体下来，这一年基本就是在为了论文而学习，只能说是知道了好多概念的名字，但是概念具体是怎么实现的完全不懂。

1.2 工作阶段

18年7月到19年1月，这时候的工作与ros无关，做了激光叉车的运动控制。19年1月开始做激光导航agv，使用ros现成的包。只是在用ros，没有进行深入研究。

19年2-3月有时间了看了下hector的源码。

19年5月-８月进行深入阅读cartographer代码（刚入职一家公司，试用期没让接触项目），9-12月在各种使用cartographer建图，二维的三维的，室内的室外的。

2020年2-5月在家办公，抽时间看了karto的源码。

从4月中旬开始看神经网络，7月参加了百度的神将网络的比赛，8月底比赛结束，第18名。神经网络学着还挺简单，就是内容挺枯燥的，只有一堆百分比的结果。而SLAM与之相比确实有趣很多，我可以去看建图的效果，可以使用各种传感器，可以让机器人在地图上跑导航，但是就是需要的知识太多太多了。

9-10月份又看了下cartographer的分枝定界部分，写了个专利，同时看了orb-slam2的代码，以及视觉slam14讲。

11月份看了LIO-SAM的代码，查了查LOAM与Lego-LOAM的实现原理。

我把我接触SLAM的整个经历写出来，不知道是不是有人和我的经历差不多，一直在使用slam，也看了好多SLAM相关的理论知识，也懂了一些，但是没有自己写过一个SLAM就感觉懂的不够透彻，不够完全。

2 只是在使用SLAM

硕士阶段了解了SLAM相关的知识。

工作阶段一直是使用开源的SLAM算法。因为建图只是机器人导航的第一步，只要能稳定的建图以后就不会总调slam的参数。而且，工作上也不会太去抠细节，扣代码，只要调参调好了，能建图就行了。所以后来的工作重点变成了和同事一起调导航去了，去调move_base，去调导航的效果。

不知道其他公司里的SLAM岗位是不是也这样，哪位同行大佬看到了可以留个言不。

3 念头的产生

所有这一切，导致了我看了很多SLAM的代码，依然感觉自己不是特别会，对SLAM不是特别有把握。

上周三晚上睡不着觉，看着别人发公众号能赚钱，想着自己也写个公众号，公众号的内容可以是从零开始搭一个SLAM，这个念头一产生就一发不可收拾，导致我凌晨4点才睡着。。。

同时，加了一些社群，发现现在刚开始做激光SLAM的也有很多人，也有很多人问有没有像高翔博士的视觉SLAM14讲一样的激光SLAM的教程。

高翔博士出的视觉SLAM14讲在国内视觉SLAM的发展历程中起着十分重要的作用，所以想着向高博学习的想法，我也打算从零开始搭一个激光SLAM，做一个系列的教程。

由于我现在的水平有限，只能边学编写文章，同时还要工作，所以打算以每两周更新一次的频率进行文章的更新。

4 文章的类型与适用人群

4.1 文章的类型

本人的理论基础知识十分有限，所以本系列文章将是以 想要实现的功能进行代码的编写　为主，也就是说本系列文章将以代码为主，而不会进行太多的理论公式推倒。

而编写代码的过程以及思路，我将从0开始，一步一步地带着大家进行二维激光SLAM的编码。

4.2 适用人群

本系列文章不会对各种概念进行深入讲解，也不会对各种理论模型进行讲解，原因很简单，我不会。。。所以，我已经默认了读者已经具备了这些基础知识，起码知道SLAM的各个模块等等。

5 项目地址

github: https://github.com/xiangli0608/Creating-2D-laser-slam-from-scratch

csdn: 李太白lx - 从零开始搭二维激光SLAM专栏 - https://blog.csdn.net/tiancailx/category_10582260.html

公众号: 从零开始搭SLAM

文章将在CSDN与微信号同步更新，由于公众号的特殊性，将会对长篇文章拆分成2篇文章进行推送。