刚拿到XV-11的雷达,近两天来配置了一下,将过程分享给大家 我在原本的雷达驱动包的基础上,添加了launch文件,方便修改和调试 https://github.com/TifferPelode/xv_11_laser_driver/tree/handsfree 可直接下到自己的~/catkin_ws/src下,编译即可 然后想跑Hector_slam的可以参考这篇文章进行hector部分的配置。 rosclub.cn/post-183.html 因为我在launch文件的结尾发布了一个base_link到laser的静态tf转换,所以可以直接跑handsfree的gmapping以及amcl。 因为handsfree的底盘默认绑定ttyUSB0,所以我将XV-11雷达绑定的串口设为ttyUSB1. 请在连接电脑时保持以下顺序: 1.打开底盘开关 2.将底盘的usb线接到电脑 3.将雷达的usb线接到电脑 注意:雷达上有个旋钮,在运行雷达的launch文件后,切记将旋钮拧到2/3左右,之后再运行gmapping或者amcl,否则电脑将收不到雷达的tf信息,从而导致gmapping或amcl节点报错。