常用ROS命令

ROS命令

ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。

命令	重要度	详细说明
rostopic	★★★	确认ROS话题信息
rosservice	★★★	确认ROS服务信息
rosnode	★★★	确认ROS节点信息
rosparam	★★★	确认和修改ROS参数信息
rosbag	★★★	记录和回放ROS消息
rosmsg	★★☆	显示ROS消息类型
rossrv	★★☆	显示ROS服务类型
rosversion	★☆☆	显示ROS功能包的版本信息
roswtf	☆☆☆	检查ROS系统

rosbag

1.rosbag record -a

-a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间。

-O filename.bag

rosbag record /topic_name1 /topic_name2

2.rosbag info filename.bag

3.rosbag play <bagfile>

-r 2 -r 后面的数字对应播放速率。

-l 或者–loop 循环播放

–topic /topic1 只播放感兴趣的 topic

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。

rosrun

只能启动一个节点

roslaunch

一次启动多个节点

rostopic

rostopic list

rostopic echo /话题名 #查看话题信息

rostopic info /话题名 #查看话题信息