C++常见知识点总结

数据类型

1. 枚举类型enum

    enum MotorIndex {
   
      kLeftMotor = 0,
      kRightMotor = 1,
    };

枚举常量必须是整数类型，可以当变量直接使用。

2. struct结构

   struct MotorStatus {
   
      float current;
      int16_t temperature;
      int16_t temperature_MCU;
      int16_t rpm;
      int32_t counter;
      int32_t counter_offset;
      uint8_t status;
      bool counter_reset;
      //类变量初始化
      MotorStatus() :
        rpm(0), counter(0), status(0), counter_reset(false)
      {
    }
    };
    MotorStatus motorstatus[2];
    motorstatus[0].current = 0;

3. size_t
   使用size_t可能会提高代码的可移植性、有效性或者可读性。
   例：
   size_t size=sizeof(i);//用sizeof操作得到变量i的类型的大小，
   有时候会使用unsigned int，但是它有可能会影响设备的性能。

常见类型转换

1. static_cast与dynamic_cast:
   前者提供的是编译时期的静态类型检测,后者提供的是运行时检测.dynamic_cast主要用于类层次间的上行转换和下行转换，还可以用于类之间的交叉转换。在类层次间进行上行转换，dynamic_cast和static_cast的效果是一样的；在进行下行转换时，dynamic_cast具有类型检查的功能，比static_cast更安全
   static_cast： 1）完成基础数据类型，2）同一个继承体系中类型的转换 3）任意类型与空指针类型void*之间的转换。
   dynamic_cast：使用多态的场景，增加了一层对真实调用对象类型的检查

2. const_cast
   用于取出const属性，把const类型的指针变为非const类型的指针，

3. reinterpret_cast
   数据的二进制形式重新解释，但是不改变其值。这个操作符能够在非相关的类型之间转换。操作结果只是简单的从一个指针到别的指针的值的二进制拷贝。在类型之间指向的内容不做任何类型的检查和转换。
   如：

    int i; char *ptr="hello freind!"; i=reinterpret_cast<int>(ptr);
    static_cast<int>()....类似

4. c_str()
   string.c_str()返回字符串指针 （ROS_INFO中经常用来输出%s）
5. strcpy和memcpy
   strcpy和memcpy都是标准C库函数，它们有下面的特点。
   strcpy提供了字符串的复制。即strcpy只用于字符串复制，并且它不仅复制字符串内容之外，还会复制字符串的结束符。
   已知strcpy函数的原型是：char* strcpy(char* dest, const char* src);
   memcpy提供了一般内存的复制。即memcpy对于需要复制的内容没有限制，因此用途更广。
   这两个函数也可以作为类型转换的使用。
6. atoi()和stoi()
   atoi()的参数是 const char* ,因此对于一个字符串str我们必须调用 c_str()的方法把这个string转换成 const char类型的,而stoi()的参数是const string,不需要转化为 const char*；
   stoi()会做范围检查，默认范围是在int的范围内的，如果超出范围的话则会runtime error
   而atoi()不会做范围检查，如果超出范围的话，超出上界，则输出上界，超出下界，则输出下界
7. to_string()
   std::to_string(1);
   将数值转化为字符串。返回对应的字符串。

字符串分割

1. strtok函数

buf_spilt[0] = strtok(buf_c, delim1); 
data_n = strtok(NULL, delim1);