ROS中的tf发布读取转换

ROS中tf是核心基础功能之一，负责将世界中的所有link联系在一起，记录带有时间戳的相对三维坐标关系，让我们可以随时得到不同link之间的相对位置关系。

基础使用

查看tf信息

1. 创建link关系图

此命令将会创建一个pdf类型的tf关系图，可以查看发布者、频率等信息

$ rosrun tf view_frames

2.在rqt中查看link关系图

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3. 终端中输出tf变换关系

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

4. rviz中查看

打开rivz，点击Add添加tf查看

程序中使用

ros wiki 中给出了比较详细的介绍与教程，包括命令行工具、教程、API接口等，可以进行初步的了解与学习。

API链接 tf，支持python与C++两种语言。

以下使用C++语言举例：
最常用的是tf::Transformer 、 tf::TransformBroadcaster 和 tf::TransformListener，分别负责转换、发布与监听的任务。

Transformer

1. frameExists()
   查看frame是否存在
2. lookupTransform()
   查看两个frame之间的转换关系
3. transformPose()
   转换获的得一个posestamped值基于某坐标系的位姿
4. waitForTransform()
   等待两个坐标系的转换发出

示例1：
获取两个坐标系的转换关系
说明： 获取tf时经常会抛出异常，所以使用循环不断读取直到获取，其中waitForTransform()也可以提高获取概率

    rate = rospy.Rate(10.0)
    listener = tf.TransformListener()
    get_pose = False
    while not rospy.is_shutdown() and not get_po