ROS中的tf发布读取转换


ROS中tf是核心基础功能之一,负责将世界中的所有link联系在一起,记录带有时间戳的相对三维坐标关系,让我们可以随时得到不同link之间的相对位置关系。

基础使用

查看tf信息

1. 创建link关系图

此命令将会创建一个pdf类型的tf关系图,可以查看发布者、频率等信息

$ rosrun tf view_frames

2.在rqt中查看link关系图

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3. 终端中输出tf变换关系

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

4. rviz中查看

打开rivz,点击Add添加tf查看

程序中使用

ros wiki 中给出了比较详细的介绍与教程,包括命令行工具、教程、API接口等,可以进行初步的了解与学习。

API链接 tf,支持python与C++两种语言。

以下使用C++语言举例:
最常用的是tf::Transformer 、 tf::TransformBroadcaster 和 tf::TransformListener,分别负责转换、发布与监听的任务。

Transformer

  1. frameExists()
    查看frame是否存在
  2. lookupTransform()
    查看两个frame之间的转换关系
  3. transformPose()
    转换获的得一个posestamped值基于某坐标系的位姿
  4. waitForTransform()
    等待两个坐标系的转换发出

示例1:
获取两个坐标系的转换关系
说明: 获取tf时经常会抛出异常,所以使用循环不断读取直到获取,其中waitForTransform()也可以提高获取概率

    rate = rospy.Rate(10.0)
    listener = tf.TransformListener()
    get_pose = False
    while not rospy.is_shutdown() and not get_po
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ROS是一款开源机器人操作系统,它提供了很多方便的工具和库,使得机器人开发变得更加容易。其点云是常用的传感器数据类型之一,可以通过ROS的PointCloud2消息类型来传输点云数据。 在ROS,可以使用tf库来进行点云的变换操作。tf库提供了很多方便的API,可以让用户轻松地实现点云的旋转变换。需要完成点云旋转变换的一般流程如下: 1. 获取点云数据:使用PointCloud2消息类型订阅点云数据。 2. 设置变换关系:使用tf的TransformBroadcaster节点发布相应的变换矩阵(即旋转矩阵和平移矩阵)。 3. 进行点云变换:使用PointCloudLibrary(PCL)库的pcl_ros::transformPointCloud函数对点云进行变换。 具体的操作步骤如下: 1. 订阅点云数据: ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/point_cloud_topic", 1, cloudCallback); //点云回调函数 void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input){  //根据输入的点云进行处理 } 2. 设置变换关系: //这里以z轴旋转90°为例,设置相应的变换矩阵 tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0)); tf::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, 1.57); transform.setRotation(q); //发布变换矩阵 tf::TransformBroadcaster br; br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "source_frame", "target_frame")); 3. 进行点云变换: //创建pcl::PointCloud对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //将received_cloud变换到新坐标系下 pcl_ros::transformPointCloud("target_frame", *input, *cloud, listener); 以上就是使用ROS进行点云旋转变换的基本步骤。需要注意的是,变换矩阵的设置需要根据具体的变换情况进行调整,同时在进行变换操作时也需要考虑坐标系的问题,使用TransformBroadcaster和PointCloudLibrary库可以方便地完成点云坐标系的转换

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