PCL数据I/O

PCD文件

内容

每个PCD文件都包含一个头,用于标识和声明存储在该文件中的点云数据的某些属性。PCD的头必须用ASCII编码。PCD文件中指定的每个头项和ascii点数据(见下文)都用新行(\n)分隔。

PCD头包含以下条目:

  • 版本-指定PCD文件版本

  • 字段-指定点可以具有的每个维度/字段的名称。示例:

    FIELDS x y z                                # XYZ data
    FIELDS x y z rgb                            # XYZ + colors
    FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z     # XYZ + surface normals
    FIELDS j1 j2 j3                             # moment invariants
    ...
    
  • 大小-以字节为单位指定每个维度的大小。示例:

    • unsigned char/char has 1 byte
    • unsigned short/short has 2 bytes
    • unsigned int/int/float has 4 bytes
    • double has 8 bytes
  • 类型-将每个维度的类型指定为char。当前接受的类型有:

    • I-表示有符号类型int8(char)、int16(short)和int32(int)

    • U-表示无符号类型uint8(无符号字符)、uint16(无符号短)、uint32(无符号整数)

    • F-表示浮点类型

  • COUNT-指定每个维度有多少个元素。例如,x数据通常有1个元素,但是像VFH这样的特性描述符有308个。基本上,这是

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