PCL数据I/O

PCD文件

内容

每个PCD文件都包含一个头，用于标识和声明存储在该文件中的点云数据的某些属性。PCD的头必须用ASCII编码。PCD文件中指定的每个头项和ascii点数据（见下文）都用新行（\n）分隔。

PCD头包含以下条目：

• 版本-指定PCD文件版本

• 字段-指定点可以具有的每个维度/字段的名称。示例：

  FIELDS x y z                                # XYZ data
  FIELDS x y z rgb                            # XYZ + colors
  FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z     # XYZ + surface normals
  FIELDS j1 j2 j3                             # moment invariants
  ...
  

• 大小-以字节为单位指定每个维度的大小。示例：

  • unsigned char/char has 1 byte
  • unsigned short/short has 2 bytes
  • unsigned int/int/float has 4 bytes
  • double has 8 bytes

• 类型-将每个维度的类型指定为char。当前接受的类型有：

  • I-表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）

  • U-表示无符号类型uint8（无符号字符）、uint16（无符号短）、uint32（无符号整数）

  • F-表示浮点类型

• COUNT-指定每个维度有多少个元素。例如，x数据通常有1个元素，但是像VFH这样的特性描述符有308个。基本上，这是