ROS
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CallMe航仔
有什么错真心希望大佬们能够帮忙指出~
我相信我们都会在梦想的路上越走越远
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ROS中的tf发布读取转换
ROS tf基础使用查看tf信息1. 创建link关系图2.在rqt中查看link关系图3. 终端中输出tf变换关系4. rviz中查看程序中使用ROS中tf是核心基础功能之一,负责将世界中的所有link联系在一起,记录带有时间的相对三维坐标关系,让我们可以随时得到不同link之间的相对位置关系。基础使用查看tf信息1. 创建link关系图此命令将会创建一个pdf类型的tf关系图,可以查看发布者、频率等信息$ roslaunch tf view_frames2.在rqt中查看link关系图原创 2021-02-25 14:49:56 · 4496 阅读 · 0 评论 -
ROS actionlib任务机制详解
ROS actionlib基础使用高级任务交互原理功能实现SimpleActionServerSimpleActionClientActionserverActionClientaction作为ROS中三种基础通讯方式之一,在service的基础上,增加了反馈与中断,是很好的任务控制机制实现基础。actionlib是基于action通讯方式的ROS包集,包含了便捷丰富的功能接口,用来实现对任务服务器,客户端的高级设计。下图为action通讯机制:基础使用如果暂时只想简单使用,不想关心深入的任务机制原创 2020-10-15 15:47:29 · 1888 阅读 · 1 评论 -
ROS实例学习之kinect驱动安装与rtabmap建图
基于kinect深度相机的rtabmap建图SDK安装配置下载libfreenect2源码安装依赖编译构建设置udev规则测试iai-kinect2源码安装与测试下载安装测试rtapmap建图安装使用SDK安装配置下载libfreenect2源码$ git clone git@github.com:OpenKinect/libfreenect2.git安装依赖$ cd libfreenect2#安装编译工具$ sudo apt-get install build-essential cmak原创 2020-05-15 10:46:49 · 1842 阅读 · 0 评论 -
各路传感器相机激光在ubuntu ROS中的安装配置(zed kinect v2 dk realsense)
ZED相机的配置ROS包:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git安装zed SDK与CUDACUDA:https://developer.nvidia.com/cuda-downloadsSDK:https://www.stereolabs.com/developers/release/原创 2020-05-14 11:34:24 · 538 阅读 · 0 评论 -
ROS中的多线程
ROS中的多线程ROS多线程消息回调处理函数ROS多线程消息回调处理函数ros::spin()和ros::spinOnce()两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。如果你的程序写了相关的消息订阅函数,那么程序在执行过程中,除了主程序以外,ROS还会自动在后台按照你规定的格式,接受订阅的消息,但是所接到的消息并不是立...原创 2019-12-04 10:35:46 · 14676 阅读 · 5 评论 -
linux 远程调试
linux ssh欢迎使用Markdown编辑器欢迎使用Markdown编辑器SSH 为 Secure Shell 的缩写,为建立在应用层基础上的安全通信协议。一、检查SSH服务是否已启动Ubuntu系统默认是没有SSH服务的,故要检查SSH服务是否已安装。打开终端输入以下指令:1 $ ps -e | grep ssh23 7529 ? 00:00:00 sshd...原创 2019-11-23 16:10:53 · 667 阅读 · 0 评论 -
ROS理论基础之rviz实时显示
rviz是什么可以显示很多信息的3D可视化工具。rviz的功能显示显示显示,重要的废话说三遍。可以显示什么?我们经常需要显示的:模型,TF坐标,地图,激光信息,摄像头信息,规划路径等等。这些我们都可以在界面点击Add进行添加,选择需要显示内容,其实显示的内容是节点发出的topic的信息。现在的显示已经有了,rviz就是为了显示,所以今天的总结到这,就开始了(手动滑稽- -)。rviz的...原创 2019-11-06 17:58:56 · 3016 阅读 · 0 评论 -
moveit的配置与使用
moveitmoveit配置助手碰撞检测虚拟关节规划组设置预设位置controller真机的配置launch文件的配置moveit配置助手moveit的配置助手的基本使用roslaunch碰撞检测自动添加就完事虚拟关节主要为了连接虚拟世界与机器人,比如world和base_footprint规划组设置臂和手两部分预设位置设置几个预设位置,一般机械臂都会有几个适合的home位置...原创 2019-09-07 17:31:01 · 2161 阅读 · 8 评论 -
github使用日常记录
github使用版本回退删除回退历史查看推送记录git log回退到上一个版本git reset --hard HEAD^回退两个版本git reset --hard HEAD^^回退不固定版本git reset --hard HEAD~100查看推送版本号git reflog回退到相应版本号git reset --hard HEAD 版本号强制推送git pus...原创 2019-08-27 11:54:45 · 149 阅读 · 0 评论 -
ROS之urdf模型与gazebo仿真总结
gazeboworld的创建根据自己的仿真需求创建适合的世界地图,打开gazebo,在Edit的选项中编辑建筑与模型,建筑与模型都会在相应的文件夹中,在gazebo中的insert中可以看到,可以单击插入,创建完保存world文件,之后磕在launch启动时打开世界.roslaunch gazebo_ros empty_world.launch自定义物理模型官方框架图.需要在urdf...原创 2019-08-25 15:18:22 · 6492 阅读 · 5 评论 -
ROS实例学习之Xbox控制turtlesim
github源码:https://github.com/FProgrammerLIU/teleop_joywiki教程:http://wiki.ros.org/joy准备工作ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题ROS内置joy功能包,turtlesim功能包功能实现joy package含有节点,节点实现读取Xbox数据并进行解析,并发...原创 2019-05-25 11:38:38 · 524 阅读 · 0 评论 -
ROS实例学习之流程标准和代码规范
代码规范参照:https://zh-google-styleguide.readthedocs.io/en/latest/google-cpp-styleguide/使用github管理项目:first commit:https://www.jianshu.com/p/3d84ead096cb基本操作:https://blog.csdn.net/gjswxhb/article/de...原创 2019-05-25 16:46:28 · 426 阅读 · 0 评论 -
ROS实例学习之WT61C速度传感器使用
github源码:https://github.com/FProgrammerLIU/turtle_wit_motion准备工作ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题ROS内置serial功能包,turtlesim功能包功能实现使用serial package,能够操作串口,进行设置,读取写入;读取原始数据,判断数据类型,数据解析,转换...原创 2019-05-26 10:35:43 · 1419 阅读 · 3 评论 -
ROS Navigation Tuning Guide(导航调试指南)
ROS Navigation Tuning Guide导航调试指南速度与加速度的设置获得最大速度获得最大加速度设置最小值XY方向的速度Global Planner接口参数Local PlannerDWA Local PlannerCostmap 参数footprintinflationcostmap resolutionobstacle layer and voxel layerAMCLHeade...原创 2019-06-26 11:01:00 · 11456 阅读 · 3 评论 -
ROS开发常用命令(包括ubuntu的一些常用命令)
sudo apt dist-upgrade : 新系统装完之后执行操作对系统的一些包或者其他进行检测是否为最新,并且进行更新,若不能进行更新,证明还存在些问题,处理完之后再继续使用系统journelctl -f : 查看接入设备的链接情况cmake-gui : 编译文件的可视化,需安装依赖的功能包rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure : 手动调整参数...原创 2019-07-10 17:07:36 · 337 阅读 · 0 评论 -
ros-controls的理解使用与相关知识总结
架构架构图:硬件抽象层数据流图:Controller Manager:每个机器人可能有多个controller,所以这里有一个控制器管理器的概念,提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。Controller:controller可以完成每个joint的控制,请求下层的硬件资源,并且提供了PID控制器,...原创 2019-07-15 17:57:33 · 2950 阅读 · 0 评论 -
ROS入门 之 Ubuntu 16.04双系统安装及ROS操作系统安装配置
Ubuntu安装1.准备空白U盘2.下载Ubuntu 16.04系统源文件 (.iso文件)3.制作U盘启动盘,使用Rufus制作,注意分辨自己的分区类型MBR或GPT,启动类型是BIOS还是UEFI4.设置U盘启动5.开始安装,分区 /boot 512M /hoom 80G / 25G (逻辑分区)swap 8G(主分区)6.安装完成,更新软件及驱动ROS安装1....原创 2019-05-03 15:52:15 · 545 阅读 · 0 评论