moveit的配置与使用

moveit配置助手

moveit! 配置需要构建完成的机器人模型。分为第一次配置与修改已存在模型。

# 第一次配置
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
# 修改已存在
roslaunch 配置好的moveit包名 setup_assistant.launch

配置步骤

1. 加载文件
   (1) Create New … ，为新的模型配置，点击选择 urdf模型文件，Load files加载。
   (2) Edit Existing … ，编辑之前的moveit包，点击选择moveit包，Load files加载。
2. 碰撞检测
   点击Generate Collision Matrix，计算碰撞矩阵。
3. 虚拟关节
   主要为了连接虚拟世界与机器人。
   frame设为world与机器人基座标，连接方式根据类型选择，根据两个frame的相对运动关系，例如kinova不需要移动选择fixed。
   
4. 规划组设置
   一般会分为arm和gripper两个组。但是夹爪运动轨迹简单，不经常使用，较多使用arm的逆解规划。
   参考kinova-ros：
   
5. 预设位置
   设置几个预设位置，一般机械臂都会有几个适合的home位置，可以参考官方的配置位置，手一般会有open和close两个位置。
6. controller
   单臂自动添加。
7. 末端
   设置末端关节。
   
8. Simulation
   Generate URDF添加即可，主要用于gazebo仿真使用。
9. 完成
   配置完成，点击Generate URDF保存到空文件夹，到这里，算是初步完成。
   demo.launch就可以使用了，但是现在只是虚拟的，真机的配置还需要以下操作。

真机的配置

配置完成，是不能对moveit规划真机的轨迹，还需要在前边配置的基础上，进行一定的修改。

launch文件的配置

对比demo.launch和其他配置好的官方文件，添加了及部分主要内容。
一般机械臂自带moveit的包，会有真机使用的launch文件，所以需要配置的情况一般是设备拼接，重写之后的模型与moveit的包。

move_group的使用