本文档介绍了如何使用ROS的joy包和turtlesim包，结合Xbox控制器来控制虚拟海龟的移动。首先确保安装了ROS Kinetic和相关依赖，然后通过joy节点读取Xbox控制器数据并解析，将数据发布到joy topic。接着，创建节点订阅joy topic，将数据转换为geometry/twist类型并发布到turtle1/cmd，以控制turtlesim。实现过程中，重点讲解了参数管理器的使用和CMakeLists.txt的编写，包括如何处理msg中的数据和输出信息。
github源码：https://github.com/FProgrammerLIU/teleop_joy
wiki教程：http://wiki.ros.org/joy
准备工作
ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题
ROS内置joy功能包，turtlesim功能包
功能实现
joy package含有节点，节点实现读取Xbox数据并进行解析，并发布在joy topic
可以直接订阅joy topic接受数据，使用sensor_msgs/joy类型直接存储信息
发送到turtlesim的节点turtle1/cmd，此过程使用geomotry/twist类型发布数据
实现难点
取得msg中的数据： 分两种类型，直接定义类型对象，twist.angular.x,以点取值;另，传参数为类型指针，使用->取得，joy->axes[]
参数管理器的使用：
在launch文件中传参，<node><param/></node>
<param name="axis_linear" value="1" type="int"/>在node中接受参数，参数名自定义，两边相同，参数二为设置参数，参数三为没有接收参
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