文件读取Config类

最新推荐文章于 2022-12-01 22:53:51 发布

try_again_later

最新推荐文章于 2022-12-01 22:53:51 发布

阅读量669

点赞数

分类专栏：视觉、激光SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/88745272

版权

这篇博客介绍了一个名为Config的类，该类用于读取和管理参数，特别是相机参数。通过更改default.yaml文件，可以方便地更新配置，而无需修改程序内部代码。Config类包含静态成员函数，便于直接调用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：写一个负责参数读取的类Config，能够只更改default.yaml内容即可，无需在程序内部更改。

获取相机参数：

myslam::Config::setParameterFile("default.yaml");
double fx=myslam::Config::get<double> ("Camera.fx");

直接调用类中成员函数，需要static静态成员函数。

config.h

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

#include "myslam/common_include.h" 

namespace myslam 
{
class Config
{
private:
   //1.类的静态成员，局部static对象,调用方便Config::config_
   //2.智能指针自动析构，Config类型
    static std::shared_ptr<Config> config_; 
    cv::FileStorage file_;//对象，作为成员变量？
    
    Config () {} //构造函数，private
public:
    ~Config();  // 析构函数
    
    // 输入参数地址，类的静态成员函数，调用方便,无需先生成对象。Config::set