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RSS订阅原创 《剑指Offer》 链表总结篇
数据结构和算法，是程序设计中重要的两大组成部分，我们的编程都是在选择和设计合适的数据结构存放数据，然后再用合适的算法处理这些数据。链表是一种动态的数据结构，每次插入一个结点，只需为其分配内存然后保证节点指针域指向新的节点。0.摘要定义、插入节点、删除节点 6 反向遍历链表（栈、递归、反向迭代器） 18 删除链表的节点 22 输出链表中倒数第K个节点（遍历两次O(m+n)、滑动窗O...
2018-11-30 10:05:32
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原创 Const
这里总结const出现的情况，核心：“只读”（可以使常量和变量，但不能通过你这里对他进行改变）1、顶层/底层const由于指针本身是个对象，指针所指也是一个对象，二者独立。只有指针区分顶层/底层，const char* p=greeting; //底层const,所指内容为常量，常见方式。char* const p=greeting //顶层const.指针（地址）是常量，表明不...
2018-11-22 10:46:19
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转载 C++析构函数前加上virtual的原因
class A{ public: virtual void print(){cout<<"This is A"<<endl;}};class B : public A{ public: void print(){cout<<"This is B"<<endl;}}虚函数：指向基类...
2018-11-19 10:13:05
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原创 ORB-SLAM2源码解读（4）：LocalClosing
VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClosing::Run()函数让其运行。mptLoopClosing = n...
2018-11-16 16:38:23
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原创 ORB-SLAM2源码解读（3）：LocalMapping
ORB-SLAM2的前端VO部分分为：Tracking和LocalMapping，Tracking线程负责根据输入的Frame恢复出相机位姿T并跟踪局部地图，最后生成关键帧传给LocalMapping线程。LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合，剔除冗余的KeyFrames和MapPoints，维护稳定的KeyFrame集合，传给后续的Lo...
2018-11-15 22:36:30
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原创 ORB-SLAM2源码解读（2.2）：单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图
这里是Tracking部分的第二部分，详细讲述各分支的代码及其实现原理。单目初始化MonocularInitialization()目标：从初始的两帧单目图像中，对SLAM系统进行初始化（得到初始两帧的匹配，相机初始位姿，初始MapPoints），以便之后进行跟踪。方式：并行得计算基础矩阵E和单应矩阵H，恢复出最开始两帧相机位姿；三角化得到MapPoints的深度，获得点云地图...
2018-11-15 11:10:23
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原创 ORB-SLAM2源码解读（2.1）：Tracking
Tracking是SLAM的灵魂，更像是前端里程计VO，这里Tracking的主要任务两方面：（1）完成相机位姿估计（2）跟踪局部地图思路：TrackLocalMap（）在当前帧和局部地图之间找到尽可能多的对应关系，优化当前帧的位姿。对每一帧都进行跟踪第一次接触这么大的工程，发现之前接触的真的好弱鸡，总结下来是：先看基本流程图+从头到尾啃一遍代码+总结这里要感谢吴博和吃水的鱼和蚁族的坚...
2018-11-14 10:46:13
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原创 ORB-SLAM2中的C++技巧（一）
打算好好啃ORB-SLAM源代码，接下来的LSD、SVO其实就是从特征点法换成了光流法（直接法），但是整体的框架大同小异，所以打算两周时间啃完，并将学习到的C++技巧总结下来，这样对于C++也会有新的理解。每章5个技巧，怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜。一、多线程Thread并发：某一个时刻只能处理一个操作，但是交替进行。大脑的设计：看显示器同时打字并行：某个时间点上处理两...
2018-11-09 10:09:31
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原创 ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System
先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼，看着这张图能够完美的串起来整个流程。ORB-SLAM分三个线程，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。（1）Tracking：在主线程上，输入视频流，输出相机位姿并跟踪局部地图。提取ORB特征子，根据上一帧进行位姿估计或全局重定位，然后跟踪局部地图优化位姿，确定新的关键帧。（2）LocalMapp...
2018-11-08 22:20:05
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空空如也
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